tms320lf2407考试_tms320lf2407 开发环境_tms320lf2407(42)

CAN协议的个最大特点是 废除了传统的站地址编码,而代之以对通信数据块进行编码，使 网络内的节点个数在理论上不受限制。 由于CAN总线具有较强的纠错能力，支持差分收发，因而 适合高干扰环境，并具有较远的传输距离 。

CAN协议对于许多领域的分布式测控是很有吸引力的，

目前CAN已成为 IS011898标准,其特性如下：

(1)CAN是一种有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络。

(2)CAN协议 遵循ISO／OSI模型,采用了其中的物理层、

数据链路层与应用层。

(3)CAN可以 多主模式 工作，本质上也是 —种CSMA/CD方式，网络上 任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其它节点发送信息,而不分主从，节点之间的优先级之分，因而通信方式灵活。

(4)CAN采用非破坏性位仲裁技术，优先级发送，可以大大节省总线冲突仲裁时间，在重负荷下表现出良好的性能。

(5)CAN可以 点对点、一点对多点(成组)及全局广播 等几种方式传送和接收数据。

(6)CAN的直接 通信距离最远可达10km(传输速率为

5Kbps)；最高 通信速率可达1Mbps(传输距离为40m) 。

(7)CAN上的 节点数实际可达110个 。

(8)CAN数据链路层采用短帧结构,每一帧为8个字节,

易于纠错。可满足通常工业领域中控制命令工作状态及测试数据的一般要求。同时,8个字节不会占用总线时间过长,从而保证了通信的实时性。

(9)CAN每帧信息都有CRC校验及其它检错措施，有效地降低了数据的错误率。

(10)CAN节点在 错误严重 的情况下，具有 自动关闭 的功能，使总线上其它节点不受影响。

(11)信号调制解调方式采用NBZ(非归零)编码解码方式，并且采用插入填充位(位填充)技术。

(12)数据位具有支配,0” (Dominant bit)和退让,1”

(Recessive bit)两种逻辑值，采用时钟同步技术，

具有硬件自同步和定时时间自动跟踪功能。

CAN协议支持用于通信的4种不同的帧类型：

数据帧,从发送节点到接收节点传送数据。

远程帧,通过一个节点，使用相同的标志符请求一个数据帧的发送。

错误帧,在总线检测错误时，任意一个节点所发送的帧。

过载帧,在前面的和后面的数据帧之间提供一个额外的延时。

CAN标准数据帧包含 44到108位,而 CAN扩展数据帧包含 64到128位,另外，多达 23个填充位 可以插入到一个标准的数据帧中，多达 28个填充位 可以插入到扩展数据帧中，这要根据数据流的代码来定。数据帧的最大长度为131位，扩展数据帧的最大长度为156

位。

如图10－1所示，数据帧包含如下内容：

帧的起始；

包含标志符和被发送信息类型的仲裁域：

包含数据位数的控制域；

多达8个字节的数据；

循环冗余检查（CRC)；

应答；

帧的结束

CAN总线所具有的卓越性能、极高的可靠性，设计独特,特别适合工业设备测控单元相连。 因此，备受工业界的重视，并已 被公认为工业界最有前途的现场总线之一。

CAN总线一般用双绞线，传输速率取绝于总线长度，

总线长度小于40m时，传输速率可达1Mb/s。

CAN总线的连接如下图所示,DSP需要通过一个CAN连接到CAN总线上。

片内CAN模块

CAN

SN75LBC031

TXD

RXD

CAN总线

CAN_L

CAN_H

图 CAN总线连接图第11章 看门狗（WD)定时器看门狗（WD)定时器外设 监视 软件和硬件的运行，在CPU混乱时

（如软件进入死循环或跑飞）完成系统的复位，从而提高CPU的可靠性 。

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