焦距调整 医疗图像处理装置、系统、方法以及程序与流程(5)

式中,q为两个对象之间实际距离。

右真个两幅图像中左边的黑白图像代表了左眼成像，还有另一个没有展现的对应的右眼成像，而右边的彩象是我们的算法把视觉范畴中每一点在两幅图像中位置的视觉差异用色彩表示出来，差异越大的点越红,2017“双十一”网购防骗必看，差异越小的点越蓝，就形成了一个视差的伪彩色的图片，通过视察可以发现中科慧眼的稠密视差图非常像激光雷达进行多线扫描得到的距离点云的结果，即每一点的距离能被直观地表现出来，这样为我们进行道路检测，障碍物的提取以及路肩、树木等非规矩障碍物的提取带来很大的利益。

【数学式1】

d＝uL-uR(1)

③return （表达式）：将表达式的值作为函数值返回，结束函数的运行。

表达式函数详解 常量 表达式中可包含数字型、字符型或日期型的常量。

clojure 将函数执行的最后一个表达式的值作为函数的返回值，因此我们不必像 python 那样显式地使用 return 。

pthreaddetach 函数分离可结合线程 tid. 线程能够通过以 pthreadself()为参数的 pthread_detach 调用来分离它们自己。

【数学式2】

例如，基于右眼图像和左眼图像，通过立体匹配方法可导出视差d(Z)，并且通过使用导出的视差d(Z)及已获知的基线长度Lbase和焦距F可计算对象的深度Z。

图2B是用于描述单眼立体照相机的基线长度、对象的深度、以及视差之间的关系的说明性示图。当参考图2B时，以倒三角形示出了单个图像传感器102。进一步地，不仅一对透镜104，而且能够选择性地屏蔽透镜的右半部分或左半部分的快门105也设置在图像传感器102的前面。当捕获右眼的图像时，快门105屏蔽透镜的左半部分并且通过图像传感器102捕获通过透镜的右半部分收集的观察光的图像。当捕获左眼的图像时，快门105屏蔽透镜的右半部分并且通过图像传感器102捕获通过透镜的左半部分收集的观察光的图像。通过在暂时重复快门的这种切换的同时捕获图像，通过图像传感器102产生右眼图像和左眼图像的序列。例如，可将右眼图像与左眼图像之间的基线长度Lbase定义为快门105的位置处的瞳孔(与光学系统的光圈的图像对应)的右半部分的重心与其左半部分的重心之间的距离。此外，在单眼立体照相机中，通过上述使用基线长度Lbase和焦距F的作为对象的深度Z的函数的表达式(2)可表达出视差d(Z)。

此处，以dref表示特定的非零参考深度Zref处的视差(参考视差)，并且以参考视差dref与其残差d(Z)的和代替表达式(2)的左边。然后，通过移动参考视差dref的项导出下列表达式：

【数学式3】

在下列描述中，表达式(3)中的残差d(Z)还被简称为“视差”。图3是示出参考深度Zref＝40mm的情况下的对象的深度Z与视差d(Z)之间的关系的实例的曲线图G1。根据曲线图G1，在深度Z等于参考深度Zref的情况下，视差d(Z)也等于零。视差d随着深度Z接近于零而增加至无穷大，因此，当深度Z增加至超过参考深度Zref时，视差d逼近-dref。

如上所述，在医疗图像处理系统中，右眼图像与左眼图像之间的基线长度由于的直径而受限制，并且因此，存在所显示的立体图像不能给出用户足够的立体感的可能性。鉴于此，考虑了一种人工放大在所捕获的右眼图像与左眼图像中出现的视差并且然后处于增强立体感的目的而产生立体图像的方法。

立体电影就是用两个镜头如人眼那样的拍摄装置，拍摄下景物的双视点图像，再通过两台放映机，把两个视点的图像同步放映，使这略有差别的两幅图像显示在银幕上，这时如果用眼睛直接观看，看到的画面是重叠的，有些模糊不清，要看到立体影像，就要採取措施，使左眼隻看到左图像，右眼隻看到右图像，如在每架放映机前各装一块方向相反的偏振片，它的作用相当於起偏器，从放映机射出的光通过偏振片后，就成了偏振光，左右两架放映机前的偏振片的偏振方向互相垂直，因而產生的两束偏振光的偏振方向也互相垂直，这两束偏振光投射到银幕上再反射到观眾处，偏振光方向不改变，观眾使用对应上述的偏振光的偏振眼镜观看，即左眼隻能看到左机映出的画面，右眼隻能看到右机映出的画面，这样就会看到立体景象，这就是立体电影的原理。

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