freertos操作系统_仓储系统_学ucos还是free rtos(6)

pxTopOfStack--; /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on

entry/exit of interrupts. */

*pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR; /* xPSR */

pxTopOfStack--;

*pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode; /* PC */

pxTopOfStack--;

*pxTopOfStack = 0; /* LR */

pxTopOfStack -= 5; /* R12, R3, R2 and R1. */

*pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */

pxTopOfStack -= 8; /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */

return pxTopOfStack;

}

当一个任务被中断的时候，ARM Cortex-M3处理器就压寄存器入堆栈。pxPortInitialiseStack()修改堆栈使之看来像是即便任务实际上还未开始运行，寄存器就已经被压入了。已知的被存储到堆栈，赋给ARM寄存器xPSR，PC，LR，和R0。freertos操作系统剩余的寄存器R1-R12获得由栈顶指针递减分配给它们的寄存器空间，但没有具体的数据存储在这些寄存器堆栈内。ARM架构告诉我们那些寄存器在复位的时候未被定义，所以一个（非弱智的）程序将不依赖于已知的。

堆栈准备好后，任务几乎是同时准备运行。首先，FreeRTOS禁用中断：我们将开始使用就绪列表和其他任务调度的数据结构，同时我们不希望它们被其他人背着我们私底下修改。

如果这是被创建的第一个任务，FreeRTOS将初始化调度的任务列表。FreeRTOS操作系统的调度有一个就绪列表的数组，pxReadyTasksLists []，为每一个可能的优先级提供一个就绪列表。FreeRTOS也有一些其他的列表用来跟踪任务的挂起，终止和延时。现在这些也都是初始化的。

任何第一次初始化完成后，新的任务以它指定的优先级被加入就绪列表。中断被重新启用，同时新任务的创建完成。

3.5. 列表

任务之后，最常用的FreeRTOS数据结构是列表。FreeRTOS使用列表结构来跟踪调度任务，并执行队列。

图3.3：就绪列表全貌

这个FreeRTOS的列表是一个有着几个有趣的补充的标准循环双链表。下面就是列表元素：

struct xLIST_ITEM

{

portTickType xItemValue; /* The value being listed. In most cases

this is used to sort the list in

descending order. */

volatile struct xLIST_ITEM * pxNext; /* Pointer to the next xListItem in the

list. */

volatile struct xLIST_ITEM * pxPrevious; /* Pointer to the previous xListItem in

the list. */

void * pvOwner; /* Pointer to the object (normally a TCB)

that contains the list item. There is

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