freertos操作系统_仓储系统_学ucos还是free rtos(3)

protmacro.h文件也定义了一个数据类型的基本架构。这个数据类型中包括了基本整型变量，指针，以及系统时钟节拍器的数据类型，在ARM Cortex-M3 chips上使用IAR编译器时，就采用如下定义：

#define portBASE_TYPE long // Basic integer variable type

#define portSTACK_TYPE unsigned long // Pointers to memory locations

typedef unsigned portLONG portTickType; // The system timer tick type

这样使用数据类型的方法，和函数透过小层的#defines，看上去略微有点复杂，不过它允许了FreeRTOS能够被重新编译在一个完全不同的系统架构上，仅仅只需要通过修改这些硬件相关的文件。同时，如果你想要让FreeRTOS运行在一个当前尚未被支持的架构上，你只仅仅需要去实现硬件相关的功能，这要比在FreeRTOS上去实现硬件无关的部分，要少得多。

就如同我们已经见到的，FreeRTOS用C的预处理宏#define来实现硬件相关的功能。FreeRTOS也同样用#define来应对大量的硬件无关的代码。对于非嵌入式应用程序这样频繁使用#define是一个严重的错误，不过在许多小型嵌入式系统中这点开销比起“实时”所提供的功能来说就微不足道了。

3.3. 调度任务：快速概述

任务优先级和就绪列表

所有任务都有一个用户指定优先级，从0（最低优先级）到 configMAX_PRIORITIES-1的编译时间（最高优先级）。例如，如果configMAX_PRIORITIES设置为5，当FreeRTOS使用5个优先等级时：0(最低优先级)，1，2，3，和4（最高优先级）。

FreeRTOS使用一个“就绪列表”来跟踪所有已经准备好运行的任务。它像一个任务列表数组来实现就绪列表，如下所示：

static xList pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ]; /* Prioritised ready tasks. */

pxReadyTasksLists[0]是所有准备好的优先级为0的任务列表，pxReadyTasksLists[1]是所有准备好的优先级为1的任务列表，以此类推，直到pxReadyTasksLists[configMAX_PRIORITIES-1]。

系统节拍器（时钟）

FreeRTOS系统的心跳就是被称为系统节拍器（时钟）。FreeRTOS配置这个系统生成一个定期的节拍（时钟）中断。用户可以配置的节拍中断频率，通常是在毫秒范围。vTaskSwitchContext()函数在每次的节拍中断释放的时候被调用。vTaskSwitchContext()选择优先级最高的就绪任务并将它赋予pxCurrentTCB变量，如下所示：

/* Find the highest-priority queue that contains ready tasks. */

while( listLIST_IS_EMPTY( &( pxReadyTasksLists[ uxTopReadyPriority ] ) ) )

{

configASSERT( uxTopReadyPriority );

--uxTopReadyPriority;

}

/* listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY walks through the list, so the tasks of the same

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