freertos操作系统_仓储系统_学ucos还是free rtos

FreeRTOS(读作"free-arr-toss")是一个嵌入式系统使用的开源实时操作系统。FreeRTOS被设计为“小巧，简单，和易用”，能支持许多不同硬件架构以及交叉编译器。

FreeRTOS自2002年Richard Barry开始开发以来，一直都在积极开发中。至于我，我不是FreeRTOS的开发人员或贡献者，我只不过是一个最终用户和爱好者。因此，这章将着重与FreeRTOS架构之“是什么”和“怎么做”，而相对本书其他章节来说，较少去讲“为什么”。

就像所有操作系统一样，FreeRTOS的主要工作是执行任务。大部分FreeRTOS的代码都涉及优先权、调度以及执行用户自定义任务。但又与所有其他操作系统不同，FreeRTOS是一款运行在嵌入式系统上的实时操作系统。

到本章结束，我希望你可以了解FreeRTOS的基本架构。大部分FreeRTOS致力于执行任务，所以你可以很好地看到它究竟是如何做到的。

如果这是你首次去深入了解一个操作系统，我还是希望你可以学习到最基本的操作系统是如何工作的。FreeRTOS是相对简单的，特别是相比Windows，linux，或者OS X而言，不过所有操作系统都有着相同的概念和目标，所以不论学习哪个操作系统都是有启发和有趣的。

3.1 什么是“嵌入式”和“实时”？

“嵌入式”和“实时”对于不同的人来说代表不同的理解，所以让我们像FreeRTOS用户那样来定义它们。

嵌入式系统就是一个专门设计用来做一些简单事情的计算机系统，就像是电视，车载GPS，电子手表，或者起搏器这类。嵌入式系统比通用计算机系统显著的区别在于更小和更慢，通常也更便宜。一个典型的低端嵌入式系统可能有一个运行速度为25MHz的8位CPU，几KB的内存，和也许32KB的闪存。一个高端的嵌入式系统可能有一个运行速度为750MHz的32位CPU，一个GB左右的内存，和几个GB的闪存。

实时系统是设计去完成一定时间内的事，它们保证这些事是在应该做的时候去做。

起搏器是实时嵌入式系统的一个极好例子。起搏器必须在正确的时间收缩心肌，以挽救你的生命；它不能够太忙而没有及时响应。起搏器以及其他的实时嵌入式系统都必须精心设计，以便在任何时刻都能及时执行它们的任务。

3.2架构概述

FreeRTOS是一个相对较小的应用程序。最小化的FreeRTOS内核仅包括3个（.c）文件和少数头文件，总共不到9000行代码，还包括了注释和空行。一个典型的编译后（二进制）代码映像小于10KB。

FreeRTOS的代码可以分解为三个主要区块：任务，通讯，和硬件接口。

●任务：大约有一半的FreeRTOS的核心代码用来处理多数操作系统首要关注的问题：任务。任务是给定优先级的用户定义的C函数。task.c和task.h完成了所有有关创建，调度，和维护任务的繁重工作。

●通讯：任务很重要，不过任务间可以互相通讯则更为重要！它给我们带来FreeRTOS的第二项任务：通讯。大约40%的FreeRTOS核心代码是用来处理通讯的。queue.c和queue.h是负责处理FreeRTOS的通讯的。任务和中断使用队列互相发送数据，并且使用信号灯和互斥来发送临界资源的使用情况。

●硬件接口：接近9000行的代码拼凑起基本的FreeRTOS，是硬件无关的；相同的代码都能够运行，不论FreeRTOS是运行在不起的8051，还是最新、最炫的ARM内核上。大约有6%的FreeRTOS的核心代码，在硬件无关的FreeRTOS内核与硬件相关的代码间扮演着垫片的角色。我们将在下个部分讨论硬件相关的代码。

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