freertos操作系统_仓储系统_学ucos还是free rtos(4)

priority get an equal share of the processor time. */

listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopReadyPriority ] ) );

在当型循环（while loop）开始之前，uxTopReadyPriority就被确保大于或等于优先级最高的就绪任务。while()循环从优先级uxTopReadyPriority开始，循环走下去从pxReadyTasksLists[]数组里找到就绪任务优先级最高的那个。接着listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY()就抢占那个就绪列表中优先级最高的下一个就绪任务。

现在pxCurrentTCB指向了优先级最高的任务，并且当vTaskSwitchContext()返回硬件相关代码时开始运行那个任务。

那九行代码是FreeRTOS的绝对核心。其余FreeRTOS的8900行代码都是用来确保那九行代码，全都是用来保持优先级最高任务的运行的。

图3.2是一个大致的就绪列表看起来像什么的图。这个例子有三个优先级，有一个优先级为0的任务，没有优先级为1的任务，和三个优先级为2的任务。这张图是准确的，但不完整的;它的少掉一些细节，我们稍后将补充。

图3.2：FreeRTOS的就绪列表的基本视图

现在我们有了大致概述的方式，让我们去深究它的细节。我们将着于三个主要FreeRTOS的数据结构：任务，列表和队列。

3.4. 任务

所有操作系统的主要工作是运行和协调用户任务。像多数操作系统一样，FreeRTOS中的基本工作单元是任务。FreeRTOS的使用任务控制块（TCB）来表示每个任务。

任务控制块（TCB）

TCB的在tasks.c定义是这样的：

typedef struct tskTaskControlBlock

{

volatile portSTACK_TYPE *pxTopOfStack; /* Points to the location of

the last item placed on

the tasks stack. THIS

MUST BE THE FIRST MEMBER

OF THE STRUCT. */

xListItem xGenericListItem; /* List item used to place

the TCB in ready and

blocked queues. */

xListItem xEventListItem; /* List item used to place

the TCB in event lists.*/

unsigned portBASE_TYPE uxPriority; /* The priority of the task

where 0 is the lowest

priority. */

portSTACK_TYPE *pxStack; /* Points to the start of

the stack. */

signed char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]; /* Descriptive name given

to the task when created.

Facilitates debugging

only. */

#if ( portSTACK_GROWTH > 0 )

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