基于Mecanum轮的全向移动机器人及其控制方法与流程(4)

参见图3，单片机初始化后，检测全向移动机器人是否到达目标位置，若到达则程序结束，若没有到达，读取传感器数据；检测是否有障碍物，若无障碍物则进行下一步路径规划，若有障碍物，判断与机器人的相对位置，若在右前方则左移避障，若在左前方则右移避障。移动机器人控制技术及其应用

参见图4，用户通过手柄的按键发出不同的指令给信号接收端，控制器根据接收到的指令，发出相应的脉冲信号和方向信号给驱动器，再由驱动器控制步进电机的运转，实现机器人的前后移动、左右平移、原地自转和任意角度行进的转动行为。

参见图5，PC机通过USB转串口与无线模块相连，发送目标位置给控制器，控制器计算出所需要的脉冲数N并发送给驱动器，直至到达目的地；自主行进过程中，通过红外传感器规避障碍物，并借助实时将采集的图像信息发送给PC机。

本发明的基于Mecanum轮的全向移动机器人的工作步骤如下：

步骤1，按下电源模块开关，给驱动器，检测模块，视觉传输模块进行供电；

步骤2，按下单片机开关按钮，即控制器进入工作状态，同时手柄信号接收端红灯闪烁；

步骤3，按下手柄START按钮，完成手柄信号收发连接；

下面我们先完成最下面一行的转动(使用7个水平的按钮一个个调整组件位置, 如果你使用最后一个垂直排列的按钮，一下子转动下面一排七个组件，那样无法达到效果)， 最后一个90度转管将这一行平移到上一行(见图，按钮边的数字代表了转动的次数)。滑轨使得二排座椅不仅实现前后达740mm的超长滑动距离，更可以实现左右任意平移，前后车内布局随心变换。把教学方法进行了有针对性的完善，减少了繁琐的教学步骤，学生原地踏步四面循环练习扣脚、转体，然后进入行进间练习，通过教学试课，学生原地练习次数增加、时间却减少，行进间完整动作时间增加，学生完成的速度增快。

步骤5退出手动模式，并打开PC机上的串口调试助手，，保持上位机与下位机无线通信模块连接；

步骤6，输入目标位置坐标P(x,y)，并发送给单片机；

（6）照准目标棱镜，按坐标测量键，全站仪开始测距并计算显示测点的三维坐标。给出路径中每段直线段或圆弧的起点和终点坐标、圆弧的圆心坐标以及机器人行走的总距离和总时间图1800×800的平面场景图图2 机器人转弯速度曲线考虑下图3，此时，由于障碍物所限，上游点b与下游点a之间无法直接通达，依据上述原则，显然过角点p按两段拆线ap，pb进行直线移动是最合理的选择。系统主要有3个组件：一为三维坐标光感传感器（etoms-et21x111），用于采集目标物的移动坐标，该传感器使用非常简单。

前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

本文来自电脑杂谈，转载请注明本文网址：
http://www.pc-fly.com/a/tongxinshuyu/article-95094-4.html