基于Mecanum轮的全向移动机器人及其控制方法与流程(2)

所述的控制器采用低成本、低功耗、高性能的STM32作为主控芯片。

【关键任务】 【村下位任务】 【集会所下位任务】 【集会所上位任务】 集会所下位四星任务 | 集会所下位五星任务 | 【其它任务】。从教学设计比赛情况来看，不少教师在教学目标部分的表述中有具体目标内容，但是不同的目标内容之间有时不能体现逻辑层次，下位目标、中位目标和上位目标排列无序，显得凌乱。第七，｛备用体｝出现在｛目标列｝的上方，选择其他属性同样不变，选择款式相同的时装继续合成，将｛目标体｝放入下位，｛配对体｝放在上位注：目标列。

所述的检测模块为光电传感器，机器人在自主移动时，通过传感器测距功能进行规避障碍物。

所述的视觉传输模块实时将机器人采集的图像信息传送至上位机。

整车机械结构简洁、运动控制灵活，通过对Mecanum轮全方位移动的原理分析、运动学模型的建立，设计出合适的驱动器，采用输出可调式PWM软启动和软制动改善电机运行方式。机器人在手动模式下通过手柄控制做出前后移动、左右平移、原地自转和以任意角度行进的转动行为；在自动模式下接受上位机发送的目标位置，自主行进至目标点，并且在行进过程中对障碍进行规避；同时，实时将机器人采集的图像信息传送至上位机。

一种基于Mecanum轮的全向移动机器人中步进电机控制方法，按照如下步骤进行：

步进电机的运动方程为公式1：

，当电机从静止开始加速，即t=0时，=0，则由公式1解得公式2：

，其中，，若设电机的脉冲频率为ƒ，显然与ƒ存性关系，进而可得公式3：

如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。如果检查可控元件时不能使其触发，电机不能运行，说明不能启动的原因在电机及整流桥和控制元件本身或有关连线。其中2台循环水泵（1用1备）是电机驱动，当运行中的电动循环泵故障停机时，备用电动循环泵自动投入运行（以压差、流量、电机转速为参数联锁来确定自动启用备用泵），保证系统正常工作。

一种基于Mecanum轮的全向移动机器人控制方法，手动模式下，用户控制方法如下：

手柄与控制器上的信号接收端保持通讯，用户再通过手柄上的按键发出不同的指令，实现机器人的前后移动、左右平移、原地自转和任意角度行进的转动行为。

一种基于Mecanum轮的全向移动机器人控制方法，自动模式下，定点位置到达方法如下：

PC机通过USB转串口与单片机相连作为上位机，通过一组NRF24L01无线模块与控制器实现通讯，上位机发送目标位置坐标P(x,y)给下位机；设初始位置坐标默认为(0,0)，则基于Mecanum轮的全向移动机器人需要走的纵向位移为y，横向位移为x；

驱动器接收到一个脉冲，步进电机行走一个步距角，所以全向移动机器人轮子行驶一周的脉冲数满足公式4：

则最大转速为:步进电机步距角：驱动器细分倍数：a 125则步进电机驱动器的脉冲响应频率至少为：由于平台x、y、z轴均采用tsa200-b型电移台，故只需校核承载较大的z轴平移台电机即可。比如对于步进角为1.8°的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为4，那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°，电机的精度能否达到或接近0.45°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。比如对于步进角为1.8° 的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为4, 那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°，电机的精度能否达到或接近0.45°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。

，

全向移动机器人原地右转90°需要的脉冲数为公式6：

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