基于Mecanum轮的全向移动机器人及其控制方法与流程

本发明涉及一种基于Mecanum轮的全向移动机器人，属于机器人技术领域。

背景技术：

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机器人技术是当今世界的主流尖端科技，在经过了50多年的发展之后，迎来了全新的时代。在未来的3-5年内全球机器人产业将呈现井喷式增长。当下，多智能体系统已经成为重要的研究和应用领域。移动机器人作为多智能体系统的重要组成部分，由于其广泛的应用前景，已成为当前科技研究的前沿课题。其中，轮式移动机构因现有的工作路面状况大大改善而更有发展前景，但普通的轮式移动机构都需要一定的转弯半径，在执行许多工作中往往会因为环境空间过于狭小无法移动，丧失机动性。而全方位轮式移动机构无需车体做出任何转动便可实现任意方向的移动，并且可以原地旋转任意角度，运动非常灵活，可沿平面上任意轨迹走到要求的位置，为仓储搬运提供了很大便利。

目前采用步进电机驱动的全向移动机器人，驱动器占用面积大、承受电流小；电机启动堵转、制动惯性大；机器人功能单一化。移动机器人控制技术及其应用因此，对机器人驱动单元的优化以及功能的扩展是急需解决的问题。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现要素：

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本发明的目的在于提供一种基于Mecanum轮的全向移动机器人，从而克服上述现有技术中的缺陷。

【专利摘要】本发明公开了基于zynq-7000的图像监控系统，包括安森美图像传感器，采集图像视频信息并将信息通过fmc子板上传给zedboard开发板，zedboard开发板的hdmi_in接口从fmc子板上获取图像数据，通过vtc模块检测视频数据的行场信号，并根据行场信号判断图像的分辨率，通过tpg模块将图像传输给dvi2axi模块，dvi2axi模块将tpg模块输出的图像转换为满足axi_stream接口协议的数据格式，并通过axi_stream接口协议传输至cresmaple模块，完成yuv数据格式的转换，接着将yuv数据由yuv2rgb模块转换成rgb数据格式，再通过video。步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。[0004]本实用新型解决的技术方案是，包括箱体、电动同轴阀、进水管和出水管，箱体内分别装有电动同轴阀和控制盒，电动同轴阀的进水口和出水口上分别装有与其同轴的进水管和出水管，进水管和出水管伸出箱体的端部上分别装有进水接头和出水接头，出水管上装有压力开关，控制盒内装有控制器，控制器分别与电动同轴阀、压力开关相连，控制盒上装有与控制器相连的指示灯和手动按钮。

所述Mecanum轮均为驱动轮，通过对Mecanum轮全方位移动的原理分析、运动学模型的建立，构建出合理的四轮结构；

所述驱动器采用的是自主设计的可编程式驱动器，通过改变控制器发出的脉冲信号和方向信号即可控制步进电机的转速和方向；

由于步进电机细分驱动器的细分电流控制精度不能达到绝对准确，故平台单轴的分辨率还要下降。总结：维修液晶电视，不管是三端线性稳压块还是dc-dc稳压块，都必须看清楚后缀型号，比如常见的aic10841084 -33 3.3v、reg1117 -33都是单输出ldo、固定电压（3.3v）、内部电流限制、过热保护，第2排标注有3.3、1.8、1.2等，aic 1084 adj则是低压差线性可调三端稳压器，低压差线性三端稳压器①脚接地、②脚输出、③脚输入。 如果输入和输出讯号在一定振幅范围内，输出讯号的幅度与输入讯号的幅度之间呈线性函数关系，则称这种转接驱动器为指定输入输出振幅范围内的线性转接驱动器，否则称为限制性转接...。

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