cmt算法_sctp协议_odfs算法(7)

计算两两投票（1中的向量）之间的距离，按距离的大小进行升序排列；

聚类并得到结果中最大的类；（当两个类之间的距离小于阈，合并这两个类）

将此类中的所有关键点作为points_inlier；

将所有points_inlier关键点的坐标均作为目标中心点center。

Fusion– 将两种关键点不重复地融合

关键点初步融合

<code class="language-cpp hljs  has-numbering" style="display: block; padding: 0px; color: inherit; box-sizing: border-box; font-family: Source Code Pro, monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-radius: 0px; word-wrap: normal; background: transparent;">fusion.preferFirst(points_tracked, classes_tracked, points_matched_global, classes_matched_global,
    points_fused, classes_fused);</code><ul class="pre-numbering" style="box-sizing: border-box; position: absolute; width: 50px; top: 0px; left: 0px; margin: 0px; padding: 6px 0px 40px; border-right-width: 1px; border-right-style: solid; border-right-color: rgb(221, 221, 221); list-style: none; text-align: right; background-color: rgb(238, 238, 238);"><li style="box-sizing: border-box; padding: 0px 5px;">1</li><li style="box-sizing: border-box; padding: 0px 5px;">2</li></ul><ul class="pre-numbering" style="box-sizing: border-box; position: absolute; width: 50px; top: 0px; left: 0px; margin: 0px; padding: 6px 0px 40px; border-right-width: 1px; border-right-style: solid; border-right-color: rgb(221, 221, 221); list-style: none; text-align: right; background-color: rgb(238, 238, 238);"><li style="box-sizing: border-box; padding: 0px 5px;">1</li><li style="box-sizing: border-box; padding: 0px 5px;">2</li></ul>

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