cmt算法_sctp协议_odfs算法(4)

比较当前帧中检测得到的每一个关键点与第一帧中经过旋转和尺度变换之后的所有前景关键点之间的欧氏距离，小于阈20则该前景关键点是有可能匹配上的，将这些可能的前景关键点构造成一个特征描述库database_potential；

将当前帧中检测得到的每一个关键点的特征描述与database_potential进行knnMatch匹配，每个特征描述子在database_potential寻找最佳的2个匹配结果，排除不稳定的关键点的策略与matchGlobal类。

Consensus– 目标关键点的一致性约束条件

Consensus初始化

<code class="language-cpp hljs  has-numbering" style="display: block; padding: 0px; color: inherit; box-sizing: border-box; font-family: Source Code Pro, monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-radius: 0px; word-wrap: normal; background: transparent;">consensus.initialize(points_normalized);</code><ul class="pre-numbering" style="box-sizing: border-box; position: absolute; width: 50px; top: 0px; left: 0px; margin: 0px; padding: 6px 0px 40px; border-right-width: 1px; border-right-style: solid; border-right-color: rgb(221, 221, 221); list-style: none; text-align: right; background-color: rgb(238, 238, 238);"><li style="box-sizing: border-box; padding: 0px 5px;">1</li></ul><ul class="pre-numbering" style="box-sizing: border-box; position: absolute; width: 50px; top: 0px; left: 0px; margin: 0px; padding: 6px 0px 40px; border-right-width: 1px; border-right-style: solid; border-right-color: rgb(221, 221, 221); list-style: none; text-align: right; background-color: rgb(238, 238, 238);"><li style="box-sizing: border-box; padding: 0px 5px;">1</li></ul>

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