cmt算法_sctp协议_odfs算法(2)

已知第t-1帧中的有效关键点points_active，通过计算前向光流（第t-1帧到第t帧）和后向光流（第t帧到第t-1帧），再比较两次得到的对应关键点之间的距离，距离大于阈的关键点对排除掉，剩下的关键点即作为跟踪到的关键点。

Matcher– 采用“BruteForce-Hamming”类型的特征描述匹配器

Matcher初始化

<code class="language-cpp hljs  has-numbering" style="display: block; padding: 0px; color: inherit; box-sizing: border-box; font-family: Source Code Pro, monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-radius: 0px; word-wrap: normal; background: transparent;">matcher.initialize(points_normalized, descs_fg, classes_fg, descs_bg, center);</code><ul class="pre-numbering" style="box-sizing: border-box; position: absolute; width: 50px; top: 0px; left: 0px; margin: 0px; padding: 6px 0px 40px; border-right-width: 1px; border-right-style: solid; border-right-color: rgb(221, 221, 221); list-style: none; text-align: right; background-color: rgb(238, 238, 238);"><li style="box-sizing: border-box; padding: 0px 5px;">1</li></ul><ul class="pre-numbering" style="box-sizing: border-box; position: absolute; width: 50px; top: 0px; left: 0px; margin: 0px; padding: 6px 0px 40px; border-right-width: 1px; border-right-style: solid; border-right-color: rgb(221, 221, 221); list-style: none; text-align: right; background-color: rgb(238, 238, 238);"><li style="box-sizing: border-box; padding: 0px 5px;">1</li></ul>

将第一帧中所有前景和背景关键点的特征描述构造成一个特征描述库database。注意，这里把背景关键点的特征描述desc_bg存储在前，后面在构造database_potential时，存储前景关键点索引indices_potential时需要再加上背景关键点的总个数num_bg_points。

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