stm8 freertos移植_stm32 freertos can_freertos stm32 移植(3)

ldr r0, [r1] /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */

ldmia r0!, {r4-r11} /* Pop the registers. */

msr psp, r0

bx r14

2.）中断允许和关闭的实现，通过BASEPRI屏蔽相应优先级的中断源

vPortSetInterruptMask:

push { r0 }

mov R0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

msr BASEPRI, R0

pop { R0 }

bx r14

vPortClearInterruptMask:

PUSH { r0 }

MOV R0, #0

MSR BASEPRI, R0

POP { R0 }

bx r14

3）直接切换任务，用于vPortStartFirstTask第一次启动任务时初始化堆栈和各寄存器

vPortSVCHandler;

ldr r3, =pxCurrentTCB

ldr r1, [r3]

ldr r0, [r1]

ldmia r0!, {r4-r11}

msr psp, r0

mov r0, #0

msr basepri, r0

orr r14, r14, #13

bx r14

4）启动第一个任务的汇编实现

vPortStartFirstTask

通过中断向量表的定位堆栈的地址

ldr r0, =0xE000ED08 向量表偏移量寄存器 (VTOR)

ldr r0, [r0]

ldr r0, [r0]

msr msp, r0 将堆栈地址保存到主堆栈指针msp中

触发SVC软中断，由vPortSVCHandler()完成第一个任务的具体切换工作

svc 0

FreeRTOS内核调度器启动的流程如下：

以上3个文件实现了FreeRTOS内核调度所需的底层接口，相关代码十分精简。

二、创建测试任务：下面创建第一个测试任务，LED测试

int main( void )

{

设置系统时钟，中断向量表和LED使用的GPIO

使用stm32的固件包提供的初始化函数，具体说明见相关手册

prvSetupHardware();

通过xTaskCreate()创建4个LED任务vLEDFlashTask(),

每个任务根据各自的频率闪烁,分别对应开发板上的4个LED

vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_TASK_PRIORITY );

? 创建一个IDLE任务后，通过xPortStartScheduler启动调度器

vTaskStartScheduler();

调度器工作不正常时返回

return 0;

}

portTASK_FUNCTION()是FreeRTOS定义的函数声明，没特殊作用

static portTASK_FUNCTION( vLEDFlashTask, pvParameters )

{

……省略……，具体为计算各LED的闪烁频率

for(;;)

{

vTaskDelayUntil( &xLastFlashTime, xFlashRate );

vParTestToggleLED( uxLED );

vTaskDelayUntil()的延时时间xFlashRate，是从上一次的延时时间xLastFlashTime算起的，

相对vTaskDelay()的直接延时更为精准。

vTaskDelayUntil( &xLastFlashTime, xFlashRate );

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