arduino蓝牙小车代码_arduino小车_arduino寻迹小车黑白线(3)

Arduino寻线程序任务：小车的两个驱动轮朝前，牛角万向轮在后，两个寻线传感器位于驱动轮之前，它们用来判断小车是否沿着黑线前行。寻线传感器检测到黑色输出低电平，检测到白色输出高电平。左右寻线传感器安装间距小于黑线的宽度。如果右寻线传感器脱离黑线，则小车左偏，以使右传感器回归黑线之间。如果左寻线传感器脱离黑线，则小车右偏，以使左传感器回归黑线之间。

#include <Servo.h> //申明舵机库文件
int IR_left=2;//定义左侧寻线传感器，连接它到Arduino数字端口2
int IR_right=4;//定义右侧寻线传感器，连接它到Arduino数字端口4
int Left,Right;
Servo myservo1; //定义左舵机对象
Servo myservo2; //定义右舵机对象 
int power1 =93;   //定义变量，用于存储360度舵机功率值
int power2 =93;  //360度舵机功率值范围为0~180，零速功率值为93
//初始化
void setup() 
{ 
  myservo1.attach(7);  // 连接左舵机到Arduino数字端口7
  myservo2.attach(9); //连接右舵机到Arduino数字端口9
  pinMode(IR_right,INPUT);
  pinMode(IR_left, INPUT);   
} 
void advance()//小车前进
{
    power1=180;  
    power2=0;     
    myservo1.write(power1);            
    myservo2.write(power2); 
}

void left()//小车左偏
{
    power1=93;  
    power2=0;     
    myservo1.write(power1);            
    myservo2.write(power2); 
}
void right()//小车右偏
{
    power1=180;  
    power2=93;     
    myservo1.write(power1);            
    myservo2.write(power2); 
}
void Stop()//小车停止
{
    power1=93;  
    power2=93;     
    myservo1.write(power1);            
    myservo2.write(power2); 
}
void loop() {  
   //读寻线传感器的信号
    Right=digitalRead(IR_right);
    Left=digitalRead(IR_left);    
    //如果右、左两个红外为低电平
    //说明小车没有偏离黑色跑道
    if(Right==LOW &&  Left==LOW)
    advance();//小车前进
    //如果右寻线为高电平，说明小车向右偏离跑道
    else if(Right==HIGH && Left==LOW )
    left();//小车左转
    //如果左寻线为高电平，说明小车向左偏离跑道
    else if(Right==LOW && Left==HIGH)
    right();//小车右转       
    else //如果左右寻线都偏离跑道，
    Stop();//小车停止
 }

创客们在体验科技，做一些智能车模型，但真正的科技一定是跑在最前面。现实的电动车将来一定大行其道，就像正在崛起的Tesla（特斯拉）电动车。

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