COCOFLY教程-疯狂无人机·系列·快速入门·[1]引导测试和硬件资源介绍

疯壳cocofly无人机是一种高压防撞铝合金箱，内置高质量海绵保护泡沫. 打开铝合金手提箱时，您会看到里面的东西: 一架无人驾驶飞机，一个遥控手柄，一个无人机电池，一个下载器，一个cocobit编程板，一根USB数据线（在手柄下方）和一根2.4G天线. （在手柄下方），如下图所示.

附件列表如下表所示.

附件列表

接下来，开始组装并检查COCOFLY无人机是否正常. 步骤如下:

1）取出无人机电池和无人机，先将电池放入无人机下方的电池槽中，然后将电池的公端插入无人机下方的电池接口母端口，如图所示

2）取出手柄和2.4G天线，然后将2.4G天线旋转到手柄的天线接口中，如下图所示.

3）打开手柄的电源开关，如下图所示.

开机后，手柄的电压值将显示在OLED的中间（连接无人机时显示的电压值变成无人机），如下图所示.

电池的充电电压为3.7V至4.2V. 如果等于3.7V，则需要先充电（手柄下方有一个USB接口，直接插入USB数据线，连接到5V电源，即可为手柄充电. ）充满电时，充电指示灯将点亮，充满电时指示灯将点亮，如下图所示.

4）将无人机平放在地上，然后打开电源开关. 电源开关位于无人机的2.4G天线处，如下图所示.

打开电源开关后，开关两侧的LED灯将闪烁一次，表明系统初始化已完成. 下表显示了这两个指示灯的状态.

LED指示灯状态

启动后两次闪烁

系统初始化正常

启动后单闪

表明SPI通信有问题

启动后连续两次闪烁

无线模块异常

启动后闪烁三遍

表明陀螺仪异常

启动后四次闪烁

指示气压计异常

启动后，只有ON附近的灯会闪烁

表明您需要访问主机的硬件检查

这时，如果在手柄的右上角有一个信号而不是“ X”，并且手柄上的“连接无人机指示灯”亮起，则表示该无人机已经连接的. 电压变为无人机的电压，如下图所示.

如果它是“ X”并且“已连接的无人机指示灯”熄灭，则表示该无人机未连接. 您需要按住手柄的右摇杆，如下图所示.

当OLED左上角的通道开始增加时，您可以松开手. 此时，您将进入自动频率同步. 频率同步成功后，OLED左上角的“ X”消失，成为信号网格.

连接无人机后，您可以检查飞机的传感器是否正常运行. 检查方法为:

1）在的主界面上，按向右操纵杆按钮进入“菜单选项”，如下图所示.

摇动右操纵杆，选择“传感器状态”，单击鼠标右键，然后输入“传感器状态”，您可以查看每个传感器的状态，如下图所示.

除了“ 4.指南针”和“ 9. UWB定位”错误之外，传感器的正常状态都是正常的.

如果传感器都正常，则此时只需要解锁起飞器即可. 默认情况下，该飞机是打开的，用于确定激光高度，光流固定点，航向和IMU（惯性测量单位）已经过校准. 但是在起飞之前，请注意必须弹出“紧急着陆”按钮，并且紧急着陆指示灯熄灭，否则它将无法正常起飞，如下图所示.

如果确定未按下紧急着陆按钮，则可以解锁起飞.

按照之前的准备组装飞机和，然后将连接到飞机（无法连接频率）. 最后，检查飞机传感器和按钮是否正常，然后一键即可起飞并测试飞行.

飞机一键式起飞的步骤如下:

打开开关. 如果呼吸灯缓慢变亮，说明飞行控制器和的通讯指示灯亮，表示一切正常；

2）将飞机放在水平地面上，使控制器站在飞机后面一到两米（开关的位置在飞机后面，切记站在飞机后面，否则会出现问题. ）在此过程中，使飞机的背面朝向您）；

3）将左操纵杆拉到左下角并保持约2秒钟. 飞行器指示灯闪烁一次，表示解锁成功. 成功解锁后，松开操纵杆. 状态下，四个螺旋桨将低速旋转；

执行解锁操作后，按一次向左按钮，飞机将自动起飞，在大约1米的高度起飞，然后开始悬停，飞机将保持在空中；

5）向上推左摇杆以增加飞行高度；左操纵杆向下拉油门以减小飞行高度；向左推左摇杆；飞机向左旋转；左摇杆向右移动；飞机向右旋转；向右推操纵杆以使飞机向前移动；右操纵杆向下拉以使飞机向后移动；向右推右操纵杆，将飞机水平向左移动；向右推右操纵杆，将飞机水平向右移动；

6）在飞行过程中长按左键（或按下紧急着陆键），飞机着陆后将自动降落并锁定（注意: 短按左键可触发侧翻）.

到目前为止，试飞已经结束，一切都很好.

还有一些使用上的注意事项，如下表所示.

使用注意事项

解决方案或现象

失控保护

在飞行过程中，无论是什么原因导致飞机与断开连接，失控保护功能都会自动激活. 失控保护功能启动后，飞机将自动降落，降落在地面后会自动锁定. 如果在失控保护过程中可以恢复远程控制信号，则失控保护将立即释放，并且将恢复控制权.

1. 类似于为手机充电，请使用通用的智能手机充电器，然后将其插入或飞行控制器上的Micro-USB接口；

2. 大约一到两个小时即可充满电.

常见问题的解决方案

1. 为什么打开开关后没有响应？

a. 确保的电池已充电.

b. 确保已插入电池.

c. 如果上述所有方法仍然无法实现，请与我们联系以进行维修.

2. 飞行器和的电源都已打开. 为什么在屏幕的右上角会有一个“ X”？

a. 确保飞机的呼吸灯正常呼吸（表明一切正常）；

b. 长按的右键2秒钟以执行自动频率同步；

c. 如果上述所有方法仍然无法实现，请与我们联系以进行维修.

3. 开启后，为什么指示器显示正常，但屏幕不亮？

a. 硬件问题，请与维修人员联系.

4. 打开后，操纵杆会自动返回中心，为什么屏幕不在中心？

a. 关闭飞机，从飞机上断开的连接，然后按住左按钮校准操纵杆.

5. 起飞后，飞机始终向同一方向漂移，并且速度仍然相对较快. 我该怎么办？

a. 将飞机放在水平地面上，观察遥控陀螺仪窗口（菜单）的左下角和右下角的数字是否接近0. 如果不是，请执行水平校准操作（两次下拉两秒钟） ），然后再次尝试飞行.

硬件主要由无人机fly类型文件怎么打开，遥控手柄和cocobit编程板三部分组成.

整个无人机如下所示.

该无人机使用的主要内核是ARM Cortex M3内核的高性能单芯片微处理器-STMicroelectronics的STM32F103CBT6，其主频高达72MHz，RAM高达20KByte，闪存高达128KByte.

无人机最上方的RGB彩色灯箱包含一个由icm20602（六轴传感器）+ SPL06（气压计）组成的IMU单元（惯性测量单元），并且RGB彩色灯是WS2812灯珠.

无人机的主板由四层沉金和优质玻璃纤维制成. 无人机主板不仅配备了STM32F103CBT6主核，还配备了两块AO9926C双N沟道MOS芯片作为无人机. 除了电动机的驱动单元，NRF24L01 2.4G芯片还集成在主板上，作为无人机的通信单元. 下面还有一个T056作为电源管理芯片，用于无人机的充电管理.

无人机的主板通过螺钉固定在碳纤维支架上. 碳纤维支架的四个角放置有四个大功率8520空心杯电动机. 8520空心杯电动机通过齿轮连接到四个ABS高韧性转子.

碳纤维支架下方是电池插槽. 电池插槽下方是两个光学流模块，视觉模块和激光模块（其中一个模块预留用于避障）.

无人机主板上的接口如下所示.

机架下面的对象如下所示.

同时，有无人机的空中版本，它支持无线图像传输和APP控制. 下表显示了无人机主板上每个接口的说明.

无人机各个接口的说明

1. 连接到计算机并与主机交换数据；

2. 连接到充电器为电池充电.

Micro-USB接口的两侧各有一个指示灯，它们是充电指示灯

右侧的灯表示正在充电；

左侧指示灯点亮，表明充电完成；

可以在大约一到两个小时内充满电. 如果螺旋桨下方的四个指示灯快速闪烁，则表示飞控电池电压低，请及时充电.

电源开关的左右两侧都有两个指示灯. 它们是状态指示器.

1. 引导后两次闪烁一次，表示系统初始化完成；

2. 引导后连续闪烁一次，表明SPI通信有问题；

3. 开机后两次闪烁，表示无线模块异常；

4. 开机后闪烁三下，表明陀螺仪异常；

5. 开机后闪烁四次，表明气压计异常；

6. 接通电源后，只有接近ON的指示灯闪烁，这意味着需要将其连接到主机以进行硬件医学检查.

每个接口上的引脚号简介

1.G为GND; V为系统电压，为3.3V，B为电池电压，范围通常为3.7〜4.1V；

2.R表示串口的RXD，T表示串口的TXD； D表示DIO，C表示CLK；

4〜9表示PWM4〜PWM9.

2.2远程控制手柄简介

无人机的遥控手柄也是整个飞行控制系统的重要组成部分. 手柄采用人体工程学设计，并采用FR-4浸金工艺制造. 远程控制手柄的主要核心是具有ARM Cortex M3核心的高性能微控制器--STMicroelectronics的STM32F103C8T6，其主频高达72MHz，RAM高达20KByte，Flash高达64KByte.

该遥控手柄不仅配备了高性能的主核STM32，而且还配备了高质量的安全电源管理芯片T056. 就像无人机主板一样，可以通过USB端口为电池充电，并且充电状态会通过指示灯反映出来. 顶部是功率增强的2.4G模块，支持超长距离数据传输. 手柄的两端是用于控制无人机的操纵杆. 左操纵杆的下部是“编程模式”按钮. cocobit编程板可以实现无人机的自动巡航. 右操纵杆下方是“紧急停车”自锁按钮，可实现无人机的紧急停车降落. 下图显示了无人机的遥控手柄的整体.

每个单元的功能如下表所示:

句柄功能

1. 控制上下的上下，控制左右水平面的旋转；按下触发左键

1. 上下飞之前要飞，左右要左右飞；按下以触发右键.

1. 电源指示灯: 开机后常亮；已连接的无人机指示灯: 成功连接飞行控制后，该指示灯始终点亮；充电指示灯: 充电过程中该指示灯亮；充满电指示灯: 充满电后会亮起.

cocobit编程按钮

1. 连接到无人机后，按并与cocobit编程板配合进入编程模式. 同时，按钮上方的指示灯点亮. （如果编程模式指示灯和紧急停止指示灯同时闪烁，则意味着您需要连接到主机进行硬件医疗检查. ）

1. 按下后，无人机着陆，按钮上方的指示灯点亮. （如果编程模式指示灯和紧急停止指示灯同时闪烁，则意味着您需要连接到主机进行硬件医疗检查. ）

1. 连接到计算机并与主机一起使用；

2. 连接充电器，即可充电.

OLED菜单显示及其功能操作如下表所示.

OLED菜单显示和功能操作说明

1. 左上角显示无线信道，范围为0〜125；如果无线模块异常，则显示“ x”.

2. 信号强度显示在右上角；如果没有信号，则显示“ x”.

3. 和飞机的电池电压显示在中间:

a. 未连接飞机时会显示的电压；

b. 成功连接飞机后，将显示飞机的电池电压；

菜单选项窗口

1. 右键单击以切换到菜单选项窗口.

2. 上下摇动右摇杆以选择要查看的选项.

3. 右键单击以输入要查看的选项.

飞行控制设置窗口

1. 向上或向下滑动右操纵杆以选择要设置的模式. 长拨可以翻页.

2. 左右轻拂右操纵杆，将其更改为“是”或“否”.

3. 设置后fly类型文件怎么打开，右键单击以确认.

传感器状态窗口

1. 向上或向下滑动右摇杆以选择要查看的传感器. 长拨可以翻页.

2. 右键单击退出.

机器视觉窗口

1. 实时显示图像OpenMV点检测和线检测效果，右键单击退出

1. 实时以图形方式显示光流数据，右键单击以退出.

2. 右上角显示环境质量指数，右下角显示y轴数据，左下角显示x轴数据.

1. 高度数据（单位: dm）显示在左上角，偏航角显示在右上角；

2. 左下角显示x轴倾斜度，右下角显示y轴倾斜度；

3. 如果将飞机放在水平地面上，则x和y轴角度值应接近零，否则需要进行水平校准操作;

4. 水平校准方法: 双操纵杆可同时下拉2秒钟.

下表显示了的常用功能.

使用功能

1. 同时打开飞机和. 如果屏幕的右上角显示“ X”，则表示不需要信号和频率比较；

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