移动机器人系统:建模 【科技迎狗年】浙大造“机器狗”步履轻巧，稳健亮相

原标题：【科技迎狗年】浙大造“机器狗”步履轻巧，稳健亮相

近日，浙江大学的机器人研发团队发布了“绝影”四足机器人。这只“机器狗”身长1米，四足站立时60厘米高，重70千克，载重可达到20公斤，行走速度为每小时6公里，续航时间2小时。浙大团队发布的影像资料中，“绝影”展现出卓越的快速决策与响应能力。

在雪地上一狗平川

人类甚至故意在它前面摆上几根钢管，“绝影”一个踉跄，小碎步调整好姿态，继续优雅前进。

团队负责人、浙江大学控制学院、浙江大学工程师学院朱秋国说：“‘绝影’的表现表明，中国的四足机器人技术已经能够对标国际一流水平。”

“绝影”身长1米，四足站立时45厘米高，重65千克，在四足机器人中算得上大个子。移动机器人系统:建模这样的个头，意味着能够胜任许多实际任务。

团队成员李超博士介绍，“绝影”靠电机驱动，最大负载20千克，最快行走速度为每小时6公里，续航时间2小时。它已经掌握了跑跳、爬梯子、在碎石子路上行走、自主蹲下再站起来等许多能力。

目前，不少团队都在研发自己的四足机器人产品。朱秋国表示，“绝影”的技术优势正如视频中展现的，动作自然柔顺，反应快速准确，面对复杂环境表现出很强的适应力。就拿“踩钢管”来说，“绝影”在踩到钢管即将失去平衡的瞬间做出决策，以一系列动作快速调整了姿态。这种“连人都未必做得到”的表现，有赖于系统和控制两方面高效结合。

团队在既有基础上完善了“绝影”的算法，使其在运动上更加智能。就像真实的动物那样，它的“大脑”能够快速分析自己的处境，然后命令四肢做出相应的动作防止自己摔倒。张江元说，就算真的摔倒了，“绝影”也能自主翻身，再爬起来。

正确决策要转化为快速反应，需要发达的“神经系统”。莫小波说，“绝影”采用了实时性最好的操作系统，并自主开发一系列驱动程序，使信息的传输大大提速。

“绝影”一举一动所包含的那种栩栩如生的神韵，还尤其要归功于精妙的机械设计。移动机器人系统:建模“就像人类的四肢一样，‘绝影’的四肢也是力控的，不像流水线上硬梆梆的机械臂那样沿着严格的轨迹死板运动，从而可与环境实现更好的交互。”张学垠说。

四足机器人拥有广阔的应用前景。它们不依靠轮子或履带，噪声小，几乎无污染，可以在人类身边工作，执行巡逻、安防等任务；也可以代替人类在各种极限环境中工作。抗震救灾时人员或者飞机无法抵达的情况下，可以用四足机器人探寻生命迹象；太空探索中，轮式移动机器人可能会被障碍物挡住，但四足机器人却可以轻松越过障碍物。

完整视频呈现：

文 | 曾福泉

图片及视频 | 浙大云深处创业团队

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