3G网络移动机器人系统

摘要: 介绍了基于嵌入式Linux平台的视频传输和控制系统的构建，给出了通过3G网络在客户端之间进行远程视频传输的技术实现，并总结了在实现过程中遇到的困难以及相应的问题. 的解决方案.

关键字: 机器人； 3G； Linux; CGI；阿贾克斯

简介

3G是第三代移动通信技术，结合了无线通信技术和多媒体技术（例如Internet）. 随着3G技术的发展，它大大提高了语音和数据的传输速度，并可以实现世界范围内的无线漫游. 高速数据传输，始终，覆盖范围广等优点，有效解决了移动机器人使用有线或无线遥控带来的信息传输和控制距离的瓶颈问题，从而使远程救援机器人，模拟机器人，家庭Nanny机器人和其他移动机器人技术为实时传输大量数据提供了一种可用的解决方案.

1总体系统架构该系统主要用于通过3G网络将移动机器人收集的视频数据传输到服务器，然后将服务器的控制信号传输到电机驱动板以驱动移动机器人平台. . 总体架构如下图1所示. 摄像机OV9650收集的视频图像通过JPEG压缩并存储在缓存区域中. 服务器侦听客户端的访问请求后，缓存区域中的数据通过网络传输到客户端的监控界面进行显示；客户端的控制按钮将控制信息发送到服务器，服务器在程序分析后控制底部的电机驱动器，以驱动机器人平台移动.

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系统硬件平台的核心处理器使用S3C6410，它基于ARM1176JZF-S内核，是16位/ 32位RISC微处理器. 它集成了强大的硬件，包括音频和视频处理，2D加速等，可为2，5G和3G通信服务提供优化的硬件性能，工作频率高达677 MHz；使用2 GB NAND闪存移动机器人控制技术及其应用，主要用于存储内核代码，应用程序，文件系统和数据材料； DDRSDRAM使用两个128 MB K4X51163PE芯片；该相机使用CMOS图像传感器OV9650，最大输出为130万像素（1300×1 024），其优点是灵敏度高，功耗低，支持多种常用图像格式的输出以及自动图像控制

Linux作为类似于Unix的操作系统移动机器人控制技术及其应用，具有稳定性，鲁棒性，低成本，高性能，良好的互操作性和开放源代码的特征. 其良好的核心结构和可定制的功能可满足嵌入式应用程序的不同需求，并使其在嵌入式系统领域中占有一席之地. 此系统中使用的Linux内核是3.0.1版，文件系统使用YAFFS2，而引导程序使用uboot.

2系统软件设计

2.1视频数据的收集和传输视频数据的收集由Linux中的视频设备OV9650的驱动程序和Video for Linux提供的相应接口完成. 为了方便起见，视频采集的相关信息封装为以下结构:

采集程序通过函数init_s3c6410（结构vdIn * vd，char *设备，int宽度，int高度）完成摄像机的初始化和采集参数，并通过函数s3c6410_Grab（struetvdIn * vd）完成图像捕获使用JPEG压缩算法压缩收集的图像，图像格式为RGB565.

Linux操作系统文章主题: Linux操作系统的详细说明（Linux不再很难理解）

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