用于移动机器人避障的双目立体视觉算法

摘要:

履带式地面机器人是一款小型智能移动机器人，可以在道路和野，并通过区分背景和障碍物区域来提高匹配速度. 针对障碍物识别阶段，本文采用链码跟踪方法对可能的障碍物区域进行跟踪，去除伪障碍物信息，从而获得真实的障碍物区域. 通过对该区域的三维重建，可以统计地获得障碍物的位置和距离信息. 实验表明，本文提出的立体视觉匹配算法具有良好的实时性和准确性. 该算法是一种相对通用的算法，可以移植到任何移动机器人的双目视觉系统中，为后续研究提供了良好的基础.

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