AHRS（方位角参考系统）和IMU（惯性测量单位）之间的区别

刚开始时惯性测量系统，我总是对AHRS和IMU之间的差异感到困惑. . 我不知道有什么区别. . 后来，慢慢地，我了解了〜AHRS通常被称为态度和态度参考系统. AHRS由加速度计，磁场计和陀螺仪组成. AHRS的真正参考来自地球的重力场和地球的磁场~~他的静态最终精度取决于磁场的测量精度和重力的测量精度，而陀螺仪决定了他的动态性能

在此前提下，这是AHRS〜. 这意味着AHRS在重力和磁场作用下离开地球环境时将无法正常工作，请特别注意. . 磁场和重力场越正交，姿态和航向测量效果就越好. . 这里的磁场是向下的，即与重量场的方向相同. . 这时无法测量越线〜这是姿态和姿态系统的缺陷. . 在高纬度地区，路线的角度误差会越来越大~~

（IMU）惯性测量单元，（非内蒙古大学-内蒙古大学）学名惯性测量单元测量单元测量这两种类型的运动. 线性运动可以通过加速度计测量惯性测量系统，旋转运动可以通过陀螺仪测量.

我假设IMU的陀螺仪和加速度计的测量没有任何误差-然后可以通过陀螺仪准确地测量物体的姿态. . 位移可以通过加速度计通过二次积分获得，以实现完整的6DOF，也就是说，您可以使该理论IMU在宇宙中的任何位置移动. . 大家都知道他目前的姿势和相对位移~~这将不限于任何领域.

从以上描述中您可以得出什么. 实际上，AHRS的磁场传感器比IMU多，但是为什么AHRS的水平低于IMU并需要依靠重力场和磁场呢？这由传感器设备架构决定. . AHRS传感器通常是低成本的mems传感器. . 该传感器的陀螺仪和加速度计的噪声相对较大. 以平面陀螺仪为例，将其与ADI的陀螺仪集成在一起，将在一分钟内漂移约2度. 在此前提下，如果没有磁场和重力场来校正三轴陀螺仪. . 因此，基本上3分钟后，对象的实际姿势和测量的输出姿势已经完全改变了~~因此，在这种低成本的陀螺仪和加速度计架构中，必须使用场矢量进行校正~~

IMU也是如此. . . 因为我们知道没有绝对准确的传感器，只有相对准确的传感器，所以IMU陀螺使用光纤陀螺或机械陀螺〜这种陀螺的成本很高. . 与记忆陀螺仪相比，准确性也很高〜〜高精度并不意味着准确，

IMU的姿态精度参数通常是每小时浮动多少度，例如，xbow的低端每小时3度.

如果使用加速度计集成来定位. AHRS是不现实的（1分钟内可以漂浮几十米……速度是平方的）. . AHRS通常需要将GPS和气压计组合在一起进行定位~~听说一天用IMU点进行定位的航程为海里. . 这样一个数量级. . 也许你仍然可以在海上使用它~~

在我的理解中，这是AHRS与IMU之间的区别. . 整理自己

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