freertos 任务_rt thread freertos_freertos任务调度原理(2)

可以看到,xTaskCreate比xTaskGenericCreate少了三个参数，在宏定义中，这三个参数被设置为NULL。这三个参数用于使用静态变量的方法分配堆栈、任务TCB空间以及设置MPU相关的参数。一般情况下，这三个参数是不使用的，所以任务创建宏xTaskCreate定义的时候，将这三个参数对用户隐藏了。接下来的章节中，为了方便，我们还是称xTaskCreate()为函数，虽然它是一个宏定义。freertos 任务

上面我们提到了任务TCB（任务控制块），这是一个需要重点介绍的关键点。它用于存储任务的状态信息，包括任务运行时的环境。每个任务都有自己的任务TCB。任务TCB是一个相对比较大的数据结构，这也是情理之中的，因为与任务相关的代码占到整个FreeRTOS代码量的一半左右，这些代码大都与任务TCB相关，我们先来介绍一下任务TCB数据结构的定义：

typedef struct tskTaskControlBlock
{
    volatile StackType_t    *pxTopOfStack; /*当前堆栈的栈顶,必须位于结构体的第一项*/
 
    #if ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )
        xMPU_SETTINGS   xMPUSettings;      /*MPU设置,必须位于结构体的第二项*/
    #endif
 
    ListItem_t          xStateListItem; /*任务的状态列表项，以引用的方式表示任务的状态*/
    ListItem_t          xEventListItem;    /*事件列表项，用于将任务以引用的方式挂接到事件列表*/
    UBaseType_t         uxPriority;        /*保存任务优先级，0表示最低优先级*/
    StackType_t         *pxStack;           /*指向堆栈的起始位置*/
    char               pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];/*任务名字*/
 
    #if ( portSTACK_GROWTH > 0 )
        StackType_t     *pxEndOfStack;     /*指向堆栈的尾部*/
    #endif
 
    #if ( portCRITICAL_NESTING_IN_TCB == 1 )
        UBaseType_t     uxCriticalNesting; /*保存临界区嵌套深度*/
    #endif
 
    #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
        UBaseType_t     uxTCBNumber;       /*保存一个数值，每个任务都有唯一的值*/
        UBaseType_t     uxTaskNumber;      /*存储一个特定数值*/
    #endif
 
    #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )
        UBaseType_t     uxBasePriority;    /*保存任务的基础优先级*/
        UBaseType_t     uxMutexesHeld;
    #endif
 
    #if ( configUSE_APPLICATION_TASK_TAG == 1 )
        TaskHookFunction_t pxTaskTag;
    #endif
 
    #if( configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS > 0 )
        void *pvThreadLocalStoragePointers[configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS ];
    #endif
 
    #if( configGENERATE_RUN_TIME_STATS == 1 )
        uint32_t        ulRunTimeCounter;  /*记录任务在运行状态下执行的总时间*/
    #endif
 
    #if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 )
        /* 为任务分配一个Newlibreent结构体变量。Newlib是一个C库函数，并非FreeRTOS维护，FreeRTOS也不对使用结果负责。如果用户使用Newlib，必须熟知Newlib的细节*/
        struct _reent xNewLib_reent;
    #endif
 
    #if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 )
        volatile uint32_t ulNotifiedValue; /*与任务通知相关*/
        volatile uint8_t ucNotifyState;
    #endif
 
    #if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
        uint8_t ucStaticAllocationFlags; /* 如果堆栈由静态数组分配，则设置为pdTRUE，如果堆栈是动态分配的，则设置为pdFALSE*/
    #endif
 
    #if( INCLUDE_xTaskAbortDelay == 1 )
        uint8_t ucDelayAborted;
    #endif
 
} tskTCB;
 
typedef tskTCB TCB_t;

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