freertos创建任务_freertos 任务_freertos任务切换(5)

在服务程序中，调用了函数 vTaskSwitchContext 获取新的运行任务， 该函数会更新当前任务运行时间，检查任务堆栈使用是是否溢出，然后调用宏 taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()设置新的任务。该宏实现分两种情况，普通情况下使用的定义如下

UBaseType_t uxTopPriority = uxTopReadyPriority;
while(listLIST_IS_EMPTY(&(pxReadyTasksLists[uxTopPriority])))
{
    --uxTopPriority;
}

listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY(pxCurrentTCB, 
    &(pxReadyTasksLists[ uxTopPriority]));

uxTopReadyPriority = uxTopPriority;

通过 while 查找当前存在就绪任务的最高优先级链表，获取链表项设置任务指针。（通一个链表内多个项目通过指针循环，实现同优先级任务获得相同时间片执行）。

而另外一种方式，需要平台支持，主要差别是查找最高任务优先级，平台支持利用平台特性，效率会更高，但是移植性就不好说了。

发生异常跳转到异常处理服务前，自动执行的现场保护会保留返回模式（线程模式），使用堆栈指针等信息，所以，结束任务切换， 通过执行 bx r14返回，系统会自动恢复现场（From stack），开始运行任务。

至此，任务切换完成。

source code

《Cortex-M3权威指南》

本文来自电脑杂谈，转载请注明本文网址：
http://www.pc-fly.com/a/jisuanjixue/article-33581-5.html