freertos创建任务_freertos 任务_freertos任务切换(3)

函数中调用了 prvPortStartFirstTask 来启动第一个任务， 该函数重新初始化了系统的栈指针，表示 FreeRtos 开始接手平台的控制， 同时通过触发 SVC 系统调用，运行第一个任务。具体实现如下

static void prvPortStartFirstTask( void )
{
    __asm volatile(
    " ldr r0, =0xE000ED08     \n" /*向量表偏移寄存器地址 CotexM3*/
    " ldr r0, [r0]             \n" /*取向量表地址*/
    " ldr r0, [r0]             \n" /*取 MSP 初始值*/
    /*重置msp指针 宣示 系统接管*/
    " msr msp, r0            \n"
    " cpsie i                \n" /*开中断*/
    " cpsie f                \n" /*开异常*/
    /*流水线相关*/
    " dsb                    \n" /*数据同步隔离*/
    " isb                    \n" /*指令同步隔离*/
    /*触发异常 启动第一个任务*/
    " svc 0                    \n"
    " nop                    \n"
    );
}

前面创建任务的文章介绍过， 任务创建后， 对其栈进行了初始化，使其看起来和任务运行过后被系统中断切换了一样。 所以，为了启动第一个任务，触发 SVC 异常后，异常处理函数中直接执行现场恢复， 把 pxCurrentTCB "恢复"到运行状态。

（另外，Cotex-M3 具有三级流水线，所以切换任务的时候需要清除预取的指令，避免错误。）

对于 Cotex-M3 ， 其代码实现如下，

void vPortSVCHandler( void )
{
    __asm volatile (
    /*取 pxCurrentTCB 的地址*/
    "ldr r3, pxCurrentTCBConst2         \n"
    /*取出 pxCurrentTCB 的值 ： TCB 地址*/
    "ldr r1, [r3]                     \n" 
    /*取出 TCB 第一项 ： 任务的栈顶 */
    "ldr r0, [r1]                    \n"
    /*恢复寄存器数据*/
    "ldmia r0!, {r4-r11}            \n" 
    /*设置线程指针： 任务的栈指针*/
    "msr psp, r0                    \n" 
    /*流水线清洗*/
    "isb                            \n"
    "mov r0, #0                     \n"
    "msr    basepri, r0                \n"
    /*设置返回后进入线程模式*/
    "orr r14, #0xd                    \n"
    "bx r14                            \n"
    "                                \n"
    ".align 4                \n"
    "pxCurrentTCBConst2: .word pxCurrentTCB        \n"
    );
}

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