使用IEC61131-3标准的PLCopen定义的运动控制功能块

Axis数据类型和示例

导出数据类型AXIS_REF提供轴的索引. 所有制造商都提供此数据类型. 它还提供了电动机/驱动器的接口. 实际接口的技术本质隐藏在结构和功能块中. 这样，当用户访问所有相关参数时，不同的结构看起来相同. 该结构包括集成在控制器中的运动，集成在驱动器，分布式和联网系统中的控制.

AxisRef为Var_In_Out

Axis_Ref用作Var_In_Out，它表示功能块图中通过水平线连接的输入和输出. 输入/输出变量值存储在FB外部. Axis_Ref使用的变量作为输入和输出参数出现，可以在功能块中进行修改并从外部变量接收值.

如何执行此操作的示例: 假设一个程序包含许块，所有功能块相互连接（从左到右），所有功能块均通过Axis_Ref指向同一轴. 该程序处于循环任务模式功能块定义，例如每毫秒. 第一个FB读取Axis_Ref中的最新值，并可能在完成执行之前更新其中的一些值. 在下一个FB开始运行之后，立即读取Axis_Ref中的更新值，即使用最新值. 这些值耦合到电动机. 系统之间的控制结构完全不同.

由单轴运动控制定义的功能块:

MC_MoveAbsolute

在指定的绝对位置命令受控运动.

MC_MoveRelative

在执行过程中，该命令指定距离的受控运动，该距离与实际位置有关.

MC_MoveAdditive

除了原始命令在离散运动状态下的位置以外，命令受控运动指定相关距离. 如果FB以连续模式启动，则执行期间指定的相关距离将添加到实际位置.

MC_MoveSuperimposed

除现有运动外，该命令还指定了相关距离的受控运动. 现有的动作不会被打断功能块定义，而是会叠加在一起.

MC_MoveVelocity

命令控制的运动，而不会以特殊的速度停止.

MC_Home

命令轴执行“返回原点搜索”序列. 此序列的详细信息由制造商确定，并由轴参数设置. 当检测到参考信号时，位置输入用于设置绝对位置. 静止时完成此操作.

MC_Stop

命令受控运动停止，并将轴切换为“停止”状态. 它将中止任何进行中的功能块的执行. 使用“完成”输出，可以将其转换为固定状态. 当轴处于“停止”状态时，其他FB不能在该轴上执行任何移动.

MC_Power

控制电源（打开或关闭）.

MC_ReadStatus

返回与当前运动相对应的轴的详细状态.

MC_ReadAxisError

显示与功能块无关的故障.

MC_Reset

通过复位所有与内轴有关的故障并清除悬挂命令，可以实现从故障停止状态到静止状态的过渡. 它不会影响FB实例的输出.

MC_ReadParameter＆MC_ReadBoolParameter

返回到特定于供应商的参数值. 如有必要，必须将返回值转换为实数. 如果不可能，则供应商应提供其指定的独立FB.

MC_WriteParameter＆MC_WriteBoolParameter

修改供应商特定的参数值.

MC_ReadActualPosition

返回到实际位置.

MC_PositionProfile

命令一个时钟位置以锁定机芯的轮廓.

MC_VelocityProfile

命令一个时间速率来锁定机芯的轮廓.

MC_AccelerationProfile

命令时间加速以锁定运动轮廓.

用于多轴功能块的通用设备

为多轴协调运动定义了一小组功能块. 其他特定于应用程序的库扩展了这组功能块. 当前定义的功能块为:

CamTableSelect

通过在相关表上设置指针来选择CAM（凸轮）表.

相机

参与CAM.

CamOut

立即松开主轴.

GearIn

命令从轴与主轴之间的速度比.

GearOut

从轴偏离从轴到主轴.

MC_Phasing.

用于向同步运动添加相位偏移.