【GPS＆RTK】定位技术原理，参数说明

一，GPS技术

【原理】

以前制造的产品具有集成的GPS功能. 对于不以定位为主要功能的产品，没有精度要求. 例如，我仅使用它来获取当前社区的位置. 通用的GPS模块可以满足要求. . 从理论上讲，四颗以上的卫星可以实现定位.

我们的GPS产品，只要集成了卫星芯片，就可以获取定位信息

[缺点]

卫星定位中存在以下错误:

由于这一系列错误，GPS定位精度只能达到仪表水平

第二种RTK技术

【原理】

RTK是差速定位（分离错误）. 基于GPS，建立了地面基站. 地面基站获取卫星定位并将其与实际位置进行比较（因为基站是固定的，所以位置是绝对的）. 定位错误，并将当前错误通过GPRS发送到移动站，移动站将使用此错误来校正从卫星获得的定位.

简而言之，我们需要两件事: GPRS和基站. GPRS需要一张SIM卡，该卡通过三个主要运营商连接到基站. 基站可以自己建立，这有点麻烦，但是可以控制或租用. 著名的RTK基站服务提供商位于千寻县，等等. 目前，许多RTK模块都支持千寻作为基站，而这些模块本身就是两用移动站基站. 流动站与基站之间的距离不能超过10km-15km.

当前影响RTK定位质量的参数摘要

【硬件参数】

1. 单频信号和双频信号

GPS卫星信号分为L1和L2，频率分别为1575.42MHZ和1228MHZ. 接收信号是单频还是双频取决于RTK模块. 双频机可以通过接受两组不同频率的卫星信号来有效消除电离层误差. 与单频机相比，双频机可以提​​供更快，更准确，更可靠的解决方案，但价格相对昂贵.

2. 天线

（1）有很多方法可以对天线等事物进行分类，但最好是用户按功能对事物进行分类. 不同的天线具有不同的工作频率，因此它们的功能也不同. Wifi的工作频率分别为2.4G和5G，GPS天线的工作频率约为1.2-1.6G，4G天线的工作频带在1.7-2.7G之间，GPS天线可以工作在低频段. 4G，但是高频段指数会很差. 通常情况下，没有共享的途径. 因此，当您看到天线时，请勿使用它.

（2）主流定位天线: 平面贴片天线，平面螺旋天线手持gps工作原理，四臂螺旋天线手持gps工作原理，蘑菇头天线

（3）定向天线: 定向天线与定位天线不同，有时需要同时使用，但是对于移动物体，软件还可以处理两点的经度和纬度来获得方向角<

3. 模式

当前的大多数RTK模块都支持多模式卫星信号，可以同时接收来自GPS，北斗和伽利略的卫星

[软件参数]

我们通常通过ttl或485串行端口连接GPS模块以读取GPS消息. 可以从[GPS消息]中读取大多数参数，以判断定位状态，格式:

$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<CR><LF>

<1> UTC时间，hhmmss.sss（小时，分钟和秒）格式

<2>纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前0也将被发送）

<3>纬度半球N（北半球）或S（南半球）

<4>经度dddmm.mmmm（度分）格式（前0也将被发送）

<5>经度半球E（东经）或W（西经）

<6> GPS状态: 0 =未定位，1 =非差分定位，2 =差分定位，4 =固定解，5 =浮动解，6 =估计； GPS状态达到4时为最佳状态，5为次佳状态

<7>使用解算位置（00〜N）的卫星数（前0也将被发送）

<8> HDOP水平精度因子（0.5〜99.9）

<9>海拔（-9999.9〜99999.9）

<10>椭球相对于大地水准面的高度

<11>差分时间（自上次接收到差分信号以来的秒数，如果未差分，则为空）

<12>差分站ID号0000〜1023（也将发送前0，否则差分定位将为空）

[注释]

RTK模块的定位质量受许多因素影响. 如果未达到最佳解状态或精度不理想，则可以尝试以下方法:

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