Apple为AR SLAM提出了一种实时视觉惯性测距VIO系统解决方案

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实时视觉惯性测距系统可用于增强现实

（银纬网，2019年5月31日）几天前，美国专利商标局宣布了一批新的Apple专利申请. 本发明之一使用机器学习计算系统来映射和跟踪位置信息. 具体来说，Apple主要介绍了一种用于监视视觉惯性里程表（VIO）系统的运行状态的机器学习系统，例如实时定位和地图构建（SLAM）系统.

计算机视觉方法通常基于对现实世界图像的分析，以了解现实世界中的场景惯性测量系统，然后形成相应的决策. 特别是，SLAM技术涉及自动确定设备相对于真实环境的位置和/或方向，并创建真实环境的缩放几何模型，而无需事先了解环境.

创建真实环境的按比例缩放的几何模型可以称为环境的重建. 苹果指出: “ SLAM技术涉及一系列应用程序，例如机器人系统或移动系统的导航，3D重建以及对未知现实中的增强现实应用程序的支持等. ”

SLAM技术可以使用一个或多个摄像机和一个或多个惯性测量单元（IMU）来跟踪和更新未知真实环境的映射. 摄像机可以捕获真实环境的图像，IMU可以捕获与SLAM系统相关的测量值，例如加速度，角速度和/或磁场.

SLAM技术依赖于从图像和IMU数据中获取信息，并以相对较高的位置精度实时实现定位和映射. 给定一组构造图像和IMU数据的时间，SLAM系统通常可以确定其在不同时间点的位置和方向. 不幸的是，位置和方向估计的精度可能会根据各种因素而变化，例如图像内容和运动类型. 因此，对于基于计算机视觉的技术而言，能够确定系统的精度估计操作是正常的还是不再准确的，非常有价值.

相关专利: Apple专利|视觉惯性里程表健康拟合

Apple专利“视觉惯性里程表健康验配”用于监视系统的工作状态.

下图说明了用于监视VIO系统运行的计算机系统.

为进一步理解本发明，请观看以下有关实时视觉惯性测距系统的视频. 苹果在专利文件中提到该系统可以应用于机器人系统或移动系统，还可以支持AR应用程序.

名为“视觉惯性里程表健康验配”的专利最初于2018年3月提交，几天前由美国专利商标局宣布. 应该注意的是，这只是一项专利，并不确定苹果何时将相关技术发明商业化.

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