用于自移动机器人栅格地图的创建方法(3)

1.一种用于自移动机器人栅格地图的创建方法，其特征在于，包括以下步骤: 步骤一:将地图划分为许多单元格形成初始栅格地图，把含有障碍物的单元格定义为在先障碍物区域⑴； 步骤二:以初始栅格地图中栅格的顶点为中心辐射至单元格大小，形成新的栅格地图，其中所述顶点成为新的栅格地图单元格的中心点； 步骤三:在新的栅格地图中，把含有在先障碍物区域(X)的单元格定义为最终障碍物区域⑵。2.如权利要求1所述的用于自移动机器人栅格地图的创建方法，其特征在于，所述步骤一具体为: 所述的栅格化地图具体包括，将地图划分为许多单元格形成初始栅格地图，并定义自移动机器人在初始栅格地图中的起始位置，自移动机器人在行走的同时检测行走区域内是否存在障碍物(100)，若判断存在障碍物(100)则在初始栅格地图中把障碍物(100)所对应的单元格定义为在先障碍物区域(X)。

【专利摘要】本发明提供一种用于自移动机器人栅格地图的创建方法，包括以下步骤：步骤一：将地图划分为许多单元格形成初始栅格地图，把含有障碍物的单元格定义为在先障碍物区域(X)；步骤二：以初始栅格地图中栅格的顶点为中心辐射至单元格大小，形成新的栅格地图，其中所述顶点成为新的栅格地图单元格的中心点；步骤三：在新的栅格地图中，把含有在先障碍物区域(X)的单元格定义为最终障碍物区域(Z)。本发明的用于自移动机器人栅格地图的创建方法能够使机器人有效的避开障碍物(100)，减少转弯次数，且能够有效的避免碰撞问题，比膨胀算法更灵活。

【IPC分类】G05D1/10

【公开号】CN105511485

【申请号】CN201410497350

【发明人】汤进举

【申请人】科沃斯机器人

【公开日】2016年4月20日

【申请日】2014年9月25日

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