小型轮式移动机器人的结构设计与运动控制研究论文

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1简介................................. ................................................ 2 <

1.1简介................................. ................................................... 2 <

1.2轮式移动机器人的发展概述...................................... ............. 2

1.3研究现状................................................... ................................. 6

1.3.1国外的研究现状......................................... ............................... 6

1.3.2国内研究现状.................................... ................................ 8

1.4论文研究的背景和意义................................. ..................... 9

1.4.1研究背景....................................... .................................... 9

1.4.2研究的意义.................................... ...................................... 10

1.5论文研究的主要内容.................................... ........................... 13

2轮式机器人的运动控制………………………………………………………………13

2.1移动机器人控制系统的设计……………………………………………………13

2.1.1原理.................................... ...............................................13

2移动机器人原理与设计.1.2组件的选择……………………………………………………………………13

2.1.3移动机器人平台的总体结构..................................... ................ 14

2.1.4移动机器人硬件系统............................ .......................... 15

2.1.5移动机器人电源和驱动器模块.................................... ................. 17

2.1.6移动机器人传感器系统............................................... .......................... 18

2.2移动机器人运动控制的研究.................................... .............. 18

2.2.1车身结构和运动学分析..................................... ................ 18

3轮式机器人的结构设计...................................................... .................... 21 21

3.1移动机器人的结构分析.................................................... ............. 21

3.1.1驱动机构....................................... .................................... 21

3.1.2车轮.................................................... ......................................... 21

3.2移动机器人的结构设计......................................... ............. 22

3.2.1移动机器人零件设计的选择移动机器人原理与设计..................................... ................ 23

3.2.2变速器的设计和计算...................................... ......................... 26

3.2.3计算蜗杆驱动器的主要尺寸....................................... .................. 27

结论................................. ................................................... ... 33

致谢.............................................. ............................................... 34

参考文献.................................. ............................................... 35 35

请参考整套现成的材料以用于毕业设计论文

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