ros机器人系统设计，urdf机器人建模(2)

再次运行启动文件，效果如下:

接下来，向机器人添加传感器，例如相机，激光雷达和Kinect.

<link name="camera_link">
    <visual>
        <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
        <geometry>
            <box size="0.03 0.04 0.04" />
        </geometry>
        <material name="black">
            <color rgba="0 0 0 0.95"/>
        </material>
    </visual>
</link>
<joint name="camera_joint" type="fixed">
    <origin xyz="-0.17 0 0.10" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="camera_link"/>
</joint>

<link name="laser_link">
    <visual>
	<origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
	<geometry>
	    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
	</geometry>
	<material name="black"/>
            <color rgba="0 0 0 0.95"/>
        </material>
    </visual>
</link>
<joint name="laser_joint" type="fixed">
    <origin xyz="0 0 0.105" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="laser_link"/>
</joint>

<link name="kinect_link">
    <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 1.5708"/>
        <geometry>
            <mesh filename="package://mbot_description/meshes/kinect.dae" />  <!-- 加载了一个具体的Kinect纹理描述文件 -->
        </geometry>
    </visual>
</link>
<joint name="kinect_joint" type="fixed">
    <origin xyz="0.15 0 0.11" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="kinect_link"/> 
</joint>

带有传感器的机器人如下所示:

将相机和激光雷达替换为简单的几何形状，只有Kinect看起来与真实物体相同. 这是因为我们将Kinect传感器（kinect.dae）的纹理描述文件放置在meshes文件夹中，并且将kinect.jpg和kinect.tga的两张图片放入了urdf文件中. 我们不需要自己创建这些相应的文件，可以在ros相关的机器人模型中找到它们. 可从turtlebot找到此处的Kinect纹理信息.

现在，我们的自动驾驶汽车模型相对完整，但是暂时无法移动，并且传感器无法获取相应的数据. 稍后，我们将使用仿真软件使其移动并让传感器看到周围的环境.

最后，我们可以使用urdf_to_graphiz工具检查urdf模型的整体结构. 请注意移动机器人系统:建模，此命令需要在urdf模型所在的目录下运行:

urdf_to_graphiz myrobot_base.urdf

此命令将为我们生成两个文件myrobot.gv和myrobot.pdf. 前者是一个点脚本语言文件，可以由graphiz绘图工具读取，而后者则无需介绍. 如下打开pdf文件:

图片包括我们机器人模型中的所有链接和关节. 如您所见，我们所有的链接都通过单独的关节安装在base_link上. 每个关节和base_link之间存在姿势转换关系.

好的，到目前为止，我们终于完成了urdf模型的建立. 回顾整个模型构建过程，我们会发现它是如此不科学！ urdf文件中有很多重复的标签，以及参数设置的内容. 即使是机器人上的相同零件（例如轮子）也需要用单独的标签描述，并且模型太长. 而且由于所有参数都在模型内部设置，因此我们很难找到要修改的模型参数，这对于二次开发非常不便. 另外，没有参数计算功能. 如果要了解模型零件之间的位置关系，则需要手动计算等等. . . 当我们构建的机器人模型相对复杂时，这些问题基本上是不可接受的. 幸运的是，ros提供了成熟的优化工具来解决这些问题. 有关模型优化的内容留待下一篇介绍.

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