基于51单片机的蓝牙遥控小车概述

牙遥控小姓名： 班级：通信工程卓越2014-1 学号在班级 牙遥控小第一章 1.1究背景和意级 录录着自己的特 ，而在家用方面的智能有着相当重要的意 本次所的智能小 、舵机录录 录录控制以及短距离无 遥控等的功能，它控制器、多 录录录录 录录制等各学科技 内容的 透融合。智能小 89C52录录 芯片作 录录录录录 展前景，从些方面可知本 研究意 非凡。 牙遥控小第二章 2.1系级要求 主要旨在以下性能指 根据力学构完成小 整体框架的搭建， 固其整体重心； 录录录录 录录 录录录录 录录 录录完成底 录录录录录 完成小自主避障功能，能 地形避障碍物； 录录录录录 录录录录 完成手机遥控功能，通手机控制底 录录录录 自己的和搭建，完成底 硬件系 安卓手机APP 录录 录录录录 录录 所示单2-1 单单 单单单单 整个系的算法 构具体流程如 2-1 所示。 录录 牙遥控小单2-2 单单 整体算法流程2.3 分配如下2-2 所示。 录录录录录 牙遥控按 STC89C52单2-3 单单 单单 分配2.4 录录录录 中心主要分以下几个部分： 录录录录 录录录录 录录录录 不同模的需求。其中舵机需要 8v 录录 需要低一点的 5v 录录 片机串口功能的，做到小 与手机的无 通信。

录录录 录录 如下2-3 所示。 单2-4 单单单 初始化完成后，小入等待的任 模式，等待上 端手机的APP 录录 录录 录录录录 指令。小接收到上 手机 、右(right)、停止(stop)等。录录 牙遥控小第三章 3.1L293D级机级级模级 3.1.1 L293D采用16 引脚DIP H-级级路，所有的级量都做成n 机停止级有微振级流，起到“级力级滑”作用，消除正反向级的摩擦死 ：低速平 级性好等。L293D通级部级级生成使能信 片芯片上，级就意味着用1片芯片可以同级控制2 IN1、IN2级级机级级方向控制信号， IN1、IN2 分级级 1，0 级，级机正级，反之，级机反级。级用一路PWM级接EN12 引脚， 口，级反向器74HC14分级 接IN1 和IN2 引脚，控制级机的正反级。级物级如下级 3-1 所示。 单3-1 单单单 3.1.2PWM 控制原理 脉冲 级度越大占空比越大，提供级级机的平均级级越大，级机级速就高。 脉冲 脉冲 反之级度越小，级占空比越越小。提供级级机的平均级级越小，级机级速就低。 脉冲 PWM不管是高级平级是低级平级级机都是级级的，级机的级速取 于平均级级。

这个0级球员是你球员本身所带或者活动送卡抽到的球员，0级球员不能够出售，但是如果是直接抽取的卡片比如比赛完后和升级时送的卡这些都是+1卡片，+1卡片要比0级卡能力高5点，那么举个例子，如果你队里有0级c罗，那么你现在把c罗能力练到综合80 这时也可以用一张+1的c罗来和队中0级c罗合成 合成效果为+1，也就是说这时c罗的能力会直接升为85，那么现在这个85能力的c罗你就可以卖了，这里的设置是非常人性化的，但是合卡过程中，+2就有几率爆掉，最坏的结果是卡片变为0级，不会全部消失，合卡费用比较便宜，1-2费用1000，2-3费用2000以此类推。 论 文  第 二 章 技 术 综 述  ４．物 体： 即 在场景 中 显 示 的 几 何 模 型 ， 比 如 常 见 的 立 方 体 、 球 体 、圆 柱 体  等 等 ， 在 送 基 础上 我 们 才 可 Ｗ 构 建 负 责 的 几 何 模 型，同 时 我 们 还 能 在 物  体 上 加 入 材 质 等参 数 此 来 模 拟 现 实 中 的 物 体 。表2-1 各类模具结构及特点比较模具种类比较项目 单工序模 级进模 复合模 无导向 有导向 零件公差等级 低 一般 可达it13—it10级 可达it10—it8级 零件特点 尺寸不受限制厚度不受限制 中小型尺寸厚度较厚 小零件厚度0.2—6mm可加工复杂零件，如宽度极小的异形件 形状与尺寸受模具结构与强度限制，尺寸可以较大，厚度可达3mm 零件平面度 低 一般 中小型件不平直，高质量制件需较平 由于压料冲件的同时得到了较平，制件平直度好且具有良好的剪切断面 生产效率 低 较低 工序间自动送料，可以自动排除制件，生产效率高 冲件被顶到模具工作表面上，必须手动或机械排除，生产效率较低 安全性 不安全，需采取安全措施 比较安全 不安全，需采取安全措施 模具制造工作量和成本 低 比无导向的稍高 冲裁简单的零件时，比复合模低 冲裁较复杂零件时，比级进模低 适用场合 料厚精度要求低的小批量冲件的生产 小型冲压件的生产 形状复杂，精度要求较高，平直度要求高的中小型制件的生产 结合表2-1分析知：方案一模具结构简单，制造周期短，制造简单，但需要两副模具51单片机蓝牙遥控小车论文，成本高而生产效率低，难以满足生产的要求。

安装好手机 APP 录录 接好后，使用手机端APP 看是否能正常 送和接收数据； 写好遥控功能代 ，使用手机 送数据， 看智能小 能否 行相 的的指令。 录录录录录 端的串口助手。 单4-1 单单单 串口工具 4.1.2 控任级分配 通级无级级牙通信的级级，上级安卓级端主要可以级级以下小级的行级方向，级入的工作模式等，具 功能如下表所示。 单单单单单 后退停止 第一档第二档 第三档 12 录录 牙遥控小4.2.3 牙遥控流程首先将智能小级正常上级工作，待小级初始化完成后，打级安卓级端的 APP 接，级接成功后可级级功能。可按 avoid级级入自主避障模式，如需级入 控模式级级 需按back级返回上一级。 13 录录 牙遥控小单4-4 接示意单4-5 单单 APP界面 第五章 级硬件级级 5.1 硬件级级 录录录 硬件采用从整体到部分的考量方法。 需要其串口功能， 片机与手机之 的正常通信； 录录录录 录录 录录 的完成，舵机的基本性能，保 其能正常工作； 录录录录 正常工作。再通上位机的 ，确保其能 正常的收 数据。 5.2 录录录录录 录录录录录 录录录录录录 舵机控制合起来51单片机蓝牙遥控小车论文， 智能小 的避障功能； 通信。

先使用上位机端的串口工具 是否能正常与上位 14 录录 录录录录 用手机 送数据确保 片机能 接收指令并命令小 作出相 初始化完成后操作者使用APP 功能，入自主避障模式或 录录 者是手机的牙遥控模式； 录录录 录录 避障算法和功能算法有机 合起来，使得小 录录 录录 独立工作完成各自任，并且有效率的 的工作。15 录录 基于片机的智能避障遥控小 #include sbit PWM1 P2^0;//PWM录录 生的端口sbit PWM2 P2^1;sbit motor_control_1 P2^7;//录录 控制sbit motor_control_2 P2^6;//sbit motor_control_3 P2^5;sbit motor_control_4 P2^4;//unsigned int PWMCnt1 unsignedint cntPWM1 60;unsigned int PWMCnt2 unsignedint cntPWM2 60;unsigned char bluetoothdata; void initial_myself(); void initial_interrupt(); void usart_service(void); void delay_long(unsigned int time); void go_forward(void);// void stop(); void turn_right(); void turn_left(); void back(); void main() initial_myself();delay_long(100); initial_interrupt(); stop(); while(1) voidusart_service() case'f':go_forward(); delay_long(100); SBUF 'f';//返回数据到手机bluetoothdata break;case 's':stop(); delay_long(100); SBUF break;case 'r':turn_right(); delay_long(100); 录录 基于片机的智能避障遥控小 SBUF break;case 'l':turn_left(); delay_long(100); SBUF break;case 'b':back(); delay_long(100); SBUF break;case '1':cntPWM1 60;cntPWM2 60;delay_long(100); SBUF break;case '2':cntPWM1 100;cntPWM2 100;delay_long(100); SBUF break;case '3':cntPWM1 140;cntPWM2 140;delay_long(100); SBUF voidusart_receive(void) interrupt 0;//录件清零bluetoothdata 基于片机的智能避障遥控小 void T0_time() interrupt PWMCnt1++;PWMCnt2++; if(PWMCnt1 cntPWM1)//230 cntPWM2)//230 256;TL0 voidinitial_myself() 0x01;//TH0 50微秒 TL0 0x50;TMOD 0x21;TH1 0xfd;//录置波特率9600IP 0x10;//录录录 录录 voidinitial_interrupt() 录录中断ES 录串口中断ET0 中断?TR0 基于片机的智能避障遥控小 voiddelay_long(unsigned int time) unsignedint unsignedint voidgo_forward() voidstop() voidturn_left() inti=5000; voidturn_right() 录录 基于片机的智能避障遥控小 inti=5000; voidback()

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