RTK | zjpp2580369的博客| CSDN博客| rtk技术达到军事用途

实时动态技术（英语: Real Time Kinematic，RTK）是实时动态载波相位差分技术的缩写，它是通过参考站和流动站进行的同步观测，使用载波相位观测值来实现快速高精度的定位功能差分测量技术.

RTK系统由一个基站，几个流动站和一个通信系统组成. 在操作过程中，将接收机设置为已知高点处的参考站，对GPS卫星进行连续观测，并将观测数据和站信息通过传输设备实时发送到流动站. 流动站在接收GPS卫星信号并收集卫星数据的同时，通过无线接收设备接收来自参考站的数据链路，并对系统中收集和接收的两组数据执行载波数据相位差处理，实时确定流动站的三维坐标. RTK技术利用参考站与流动站之间观测误差的空间相关性，通过差值消除流动站观测数据中的大部分误差，从而实现高精度定位.

首先，简要介绍一下GPS和RTK的工作原理. GPS定位的基本原理是测量位置已知的卫星与地面GPS之间的距离，然后可以通过与至少4颗卫星通信并计算与这些卫星的距离来确定其在地球上的存在卫星. 具体位置. 普通GPS定位精度≥1米，信号错误的概率为50％，将达到2米以上. 被手机GPS导航困扰的人必须经历过这种情况. 此外，GPS无法支持准确的高度设置，并且误差可能高达十米. 那么，GPS定位错误是怎么发生的？

1. 大气效应: 大气中的电离层和对流层使电磁波发生折射，从而导致GPS信号的传播速度发生变化，从而延迟了GPS信号.

2. 卫星星历误差: 由于卫星运行中的外力复杂，地面控制站和接收终端无法测量和掌握其法则，因此无法消除由此产生的误差.

3. 卫星时钟差: 卫星时钟差是指GPS卫星时钟与GPS标准时间之间的差. 铯原子钟用于卫星，因此两者的时间可能不同步，就像您的手表与客厅中的墙上时钟的时间不同步

4. 多径效应: GPS信号在被不同障碍物反射后也可能被接收. 这就是所谓的“多径效应”.

RTK（实时运动学），即载波相位差技术，可以在指定的坐标系中提供测量站的实时3D定位结果，并达到厘米级的精度. 在RTK操作模式下，基站收集卫星数据，并通过数据链路将其观测值和站点坐标信息发送给移动台，并且移动台对收集到的卫星数据和接收到的数据链路执行实时载波相位差分处理（小于一秒）以获取厘米级的定位结果. 要了解RTK，您必须首先知道什么是“差异”？区别在于将GPS错误分开. 将移动基站安装在已知位置的参考点上，即可知道定位信号的偏差. 将此偏差发送到需要定位的移动台，该移动台可以获得更准确的位置信息.

作为“无人机之眼”的定位系统，它不仅是实现无人机自主飞行的关键，而且是其植保行动的基础. 高精度定位系统的开发和设计一直是寻求技术突破的主要无人机制造商的关注重点. 目前，大多数无人机都使用GPS技术，但是GPS定位错误引起的凹坑在业界早已受到批评. RTK技术最初是军事技术. 2016年，吉飞推出了配备GNSS RTK定位模块的SUPER X2飞行控制系统和P20 2017植保无人机. 随后，越来越多的无人机制造商开始投资RTK产品技术开发和系统集成. 除了飞机上的定位模块外，一套RTK设备还包括GNSS RTK手持测量仪，GNSS RTK移动基站和GNSS RTK固定基站. 如下图所示:

那么，对于农业植物保护无人机而言，真的有必要使用比GPS定位更准确的RTK吗？我们知道，我国农田的脊宽普遍较小，山丘多山等复杂地形，对植保无人机的飞行路径要求很高的精度. 如果不能正确喷洒，不仅不能达到防病，防虫的效果，甚至可能造成药害. 传统的植保无人机是由于GPS定位偏差而引起的rtk测量工作原理，这会导致高海拔和飞行不稳定，并且经常会出现诸如大量喷涂和喷涂遗漏等问题. 如何获得精确的喷涂一直是工业界不遗余力地克服的技术问题. 可以说RTK技术的应用使植保无人机真正走上了精密操作的道路. 精确的操作体现在两个方面: 首先，精确的飞行，即高精度的自主飞行技术. 通过RTK系统，可以获得准确的场边界信息，航线的精度可以从米提高到厘米，并且不需要人工遥控就可以实现全自动飞行和喷涂. 同时，无人机可以自动避开房屋rtk测量工作原理，树木，电缆等障碍物. 避免碰撞和轰炸机事故. 第二是精确喷涂，可以通过精确的可变喷涂技术来实现，同时适当地解决了过去因GPS定位偏差而导致的重新喷涂和喷涂遗漏的问题. 如果定位系统相当于无人机的“眼睛”，则GPS就像“近视”，RTK就像戴着高精度“智能眼镜”的“明亮的眼睛”，可以准确地识别各种障碍物并且可以调整实时纠正各种错误，真正实现准确定位.

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