树莓派的GPIO编程

另外，笔者还注意到一个细节，那就是两个板子使用的usb接口器件，树莓派b+使用的usb接口器件外壳是一体的，而另一个板子使用的是卡扣结合的外壳，树莓派b+的usb接口器件更美观，似乎质量也更好一些。mpi组通信和点到点通信的一个重要区别就是，在某个进程组内所有的进程同时参加通信，mpi4py提供了方便的接口让我们完成python中的组内集合通信，方便编程同时提高程序的可读性和可移植性。三菱plc编程电缆usb驱动：这是三菱plc编程电缆usb驱动，是通过将电脑的usb接口模拟成传统的串行口（通常为com3），从而使用现有的编程软件或通信软件，通过编程电缆与plc等设备的传统接口进行通信。

专利摘要本实用新型公开一种自动胀套夹紧装置，包括气缸、抽芯杆、胀套、圆锥头以及夹套，该气缸的活塞杆端部与抽芯杆固定相连，该抽芯杆穿过胀套并端部与圆锥头固定相连，该圆锥头的小直径部位于靠近气缸的一侧，该夹套固定套设在胀套外而用于夹紧工件。为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是—种自动胀套夹紧装置，其中，包括气缸、抽芯杆、胀套、圆锥头以及夹套，该气缸的活塞杆端部与抽芯杆固定相连，该抽芯杆穿过胀套并端部与圆锥头固定相连，该圆锥头的小直径部位于靠近气缸的一侧，该夹套固定套设在胀套外而用于夹紧工件。所述径向伸缩装置包括固定连接在开卷主轴12上且前后间隔设置的两个固定支撑套18，开卷主轴12上还滑动连接有前后间隔设置的两个滑动涨紧套17，前部的滑动涨紧套17位于两固定支撑套18之间，后部的滑动涨紧套17与胀缩传动杆13动力连接，两固定支撑套18和两滑动涨紧套17分别通过联动杆19连为一体，固定支撑套18上铰装有环布设置且外伸端与胀紧瓦16对应铰接的多根支撑连杆14，滑动涨紧套17上铰接有环布设置且外伸端与胀紧瓦16对应铰接的多根涨紧连杆15。

跳线

40个PIN中，有固定输出的5V（2、4号PIN）、3.3V（1、17号PIN）和地线（Ground，6、9、14、20、25、30、34、39）。如果一个电路两端接在，5V和地线之间，该电路就会获得5V的电压输入。27和28号PIN标着ID_SD和ID_SC。它们是两个特殊的PIN。它们属于ID EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)接口，用于和拓展树莓派功能的附加电路板通信。其他的PIN大多编程GPIOX的编号，如GPIO14。树莓派的操作系统中，会用GPIO的编号14来指代这个PIN，而不是位置编号的8。有一些PIN除了GPIO功能外，还提供了高级端口功能。比如说，GPIO14和GPIO15就同时可以充当UART端口。此外，GPIO上还能找到I2C和SPI端口。

树莓派3的GPIO针脚

在计算机中，通常用高、低两个电压来表示二进制的1和0。树莓派也是如此。GPIO用相同的方式来表示数据。每个GPIO的PIN都能处于输入或输出状态。当处于输出状态时，系统可以把1或0传给该PIN。如果是1，那么对应的物理PIN向外输出3.3V的高电压，否则输出0V的低电压。相应的，处于输入状态的PIN可以探测物理PIN上的电压。如果是高电压，那么该PIN将向系统返回1，否则返回0。就是利用上述简单机制，GPIO实现了和物理电路的互动。

我们先来看GPIO输出的一个例子。我们在GPIO21和地线之间接了一个串联电路。电路上有一个LED灯，还有一个用于防止短路的330欧电阻。当GPIO21位于高电平时，将有电流通过电路，从而点亮LED灯。

我们用bash命令来控制GPIO21。在Linux中，外部设备经常被表示成文件。向文件写入或读取字符，就相当于向设备输出或者从设备输入字符。树莓派上的GPIO端口也是如此，其代表文件位于/sys/class/gpio/下。首先，激活GPIO21:

echo 21 > /sys/class/gpio/export

这个命令的意思，是把字符"21"输入到/sys/class/gpio/export。可以看到，命令执行后，/sys/class/gpio/下面增加了代表GPIO21的一个目录，目录名就是gpio21。下一步，我们把GPIO21置于输出状态：

echo out > /sys/class/gpio/gpio21/direction

文件/sys/class/gpio/gpio21/direction用于控制GPIO21的方向。我们向里面写入了代表输出的字符"out"。最后，向GPIO21写入1，从而让PIN处于高电压：

echo 1 > /sys/class/gpio/gpio21/value

可以看到，LED灯亮了起来。如果想关掉LED灯，只需要向GPIO21写入0：

echo 0 > /sys/class/gpio/gpio21/value

使用完毕GPIO21，可以删除该端口：

echo 21 > /sys/class/gpio/unexport

/sys/class/gpio/gpio21随即消失。

我们可以用GPIO的方式连接两个树莓派。一个树莓派的GPIO输出，将成为另一个树莓派的GPIO输入。连接方式很简单，只需要2根导线。一个导线连接两个树莓派的地线，另一根导线连接树莓派的两个PIN：

我们用左侧的树莓派来输出，右侧树莓派来输入。输出过程和上面控制LED灯的例子相似。在第一个树莓派中的GPIO21准备输出：

echo 21 > /sys/class/gpio/exportecho out > /sys/class/gpio/gpio21/direction

在第二个树莓派中，准备好读取GPIO26：

echo 26 > /sys/class/gpio/exportecho in > /sys/class/gpio/gpio26/direction

当我们往/sys/class/gpio/gpio26中写入"in"时树莓派gpio电压，就把GPIO26置于输入状态。

此后，在第一个树莓派中，就可以更改输出值为1或0：

echo 1 > /sys/class/gpio/gpio21/valueecho 0 > /sys/class/gpio/gpio21/value

在第二个树莓派中，可以用cat命令来读取文件，获得输入值：

cat /sys/class/gpio/gpio26/value

由于cat命令读完一次后会返回。为了持续读取，我们可以用bash中的无限循环，来反复调用cat：

while true; do cat /sys/class/gpio/gpio26/value; done

随着第一个树莓派中输出的改变，第二个树莓派获得的输入也随之改变。我们在两个树莓派之间实现了简单的通信。

最后，在使用完GPIO后，别忘了删除端口。

如图2所示 图2全桥模型 针对端部湿接头浇筑以及连续段预应力筋张拉序列，本文讨论了以下几个步骤，并且通过分析不同序列下关键点的弯矩与应力变化情况，确定合理的端部湿接头浇筑和连续段预应力筋张拉顺序。但3′端绝对不能进行任何修饰，使其能有效地扩增模板dna序列，引物3′端不能发生错配，其tm值最好接近72℃以使复性条件最佳，引物3′端不要终止于密码子的第3位，因为引物的延伸是从3′端开始的。假设在本地测试环境中apache的端口号为80，iis的端口号为81，正常情况下浏览80端口的网站只需要输入127.0.0.1即可，但需要浏览81端口的网站则需要输入127.0.0.1:81。

一个解决方案是用多个PIN同时通信，每个PIN表示一位。当输入端读取完成后，通知输出端，让输出端送来下面一批的数据。这种通信方式被称为并口传输。和并口对应的是串口传输。传输时依然是用一个PIN，但输入方可以知道一位的数据持续了多长时间。GPIO上的UART、I2C、SPI都是串口通信。

通信发送及接收速率和总量。首先, 由于tcp的全双工通信, 双方都能作为数据发送方. a想要关闭连接, 必须要等数据都发送完毕, 才发送fin给b. (此时a处于半关闭状态)。为连接提供的数据速率是固定的，因而连接起来的两个设备必须用相同的数据率发送和接收数据，这就限制了网络上各种主机以及终端的互连通信。

UART的端口至少有RX、TX和地线三个针脚。RX负责读取，TX负责输出。如果有两个UART端口，它们的连接方式如下：

在树莓派3的情况下，TX和RX就是GPIO14和GPIO15针脚。因此，我们可以把两个树莓派之间按照上图的方式连接起来，然后在两个树莓派之间实现UART通信。

在这里，我们要注意树莓派3发生的一点变化。树莓派1和2中都使用了标准的UART，在操作系统中的对应文件是/dev/ttyAMA0。在树莓派3中，新增的蓝牙模块占用了标准UART端口和树莓派沟通，外部的UART通信采用了简单的Mini UART，在操作系统中的对应文件是/dev/ttyS0。由于mini UART的波特率依赖于CPU时钟频率，而CPU频率可能在运行过程中浮动，因此mini UART经常会带来意向不到的错误。一般有两种解决方案有。一种是关闭蓝牙模块，让外部连接重新使用标准UART端口。另一种是固定CPU时钟频率，以便mini UART能以准确的波特率进行通信。

关闭蓝牙模块，需要修改/boot/config.txt，在文件末尾增加：

dtoverlay=pi3-disable-bt

修改后重启。此后的UART通信，就可以通过/dev/ttyAMA0进行。

如果是采取第二种解决方案，还是要修改/boot/config.txt，上面的修改变成：

core_freq=250
dtoverlay=pi3-miniuart-bt

修改后重启。此后的UART通信，就可以通过/dev/ttyS0进行。

我们以第一种解决方案为例，进行UART通信。设定波特率：

stty -F /dev/ttyAMA0 9600

输出文本：

echo "hello" > /dev/ttyAMA0

读取文本：

cat /dev/ttyAMA0

如果使用第二种解决方案，那么只需要把上面的/dev/ttyAMA0改为/dev/ttyS0。

可以看到，UART可以实现更加复杂的文本通信。

一般的PC都没有暴露在外的UART针脚。为了通过UART来连接PC和树莓派，我们需要一个USB和UART的转换器。这个转换器的一端是USB接口，另一端是UART的针脚。我们把USB一端插入到PC。另一端按照UART到UART的方式，连接到树莓派的UART针脚。

连接好之后，就可以在PC上，利用串口操作软件来和树莓派通信。在Linux下，USB连接表示为/dev/ttyUSB0。当然，当计算机上只有1个USB设备时，最后的编号才会是0。而在我的Mac OSX上，该USB连接被表示成/dev/cu.SLAB_USBtoUART。此后，就可以通过操作USB文件来进行UART通信。在Windows下，也有现成的进行串口通信的图形化软件。

我们还可以用UART的方式连接并登陆树莓派。进入树莓派设置：

sudo raspi-config

在Interfacing Options->Serial中，允许开机时通过串口登陆。

重启后，树莓派启动时会自动把开机信息已115200的波特率推到UART端口。在UART另一端的PC上，如果你使用Mac OSX，那么你可以用下面命令连接：

screen /dev/cu.SLAB_USBtoUART 115200

将下载的文件解压，根据自己的系统情况正确下载对应的dll文件，（如用户系统为xp-sp2的，请用户将文件夹内“dinput8-xp-sp2.dll”改名为dinput8.dll），然后放到 c:\windows\system32 下，登陆游戏即可树莓派gpio电压，其他系统请下载对应dll文件，放到c:\windows\system32目录下即可。安装好了之后打开设备，我们知道设备在linux上对应的都是文件，串口设备对应文件在这里/dev/ttyusb0接下来是串口通讯，我们安装两个串口通讯软件，一个命令行一个图形化的，使用命令sudo apt-get install minicom //命令行调试助手sudo apt-get install cutecom //图形化调试助手安装好minicom...。ramos系统制作后的日常维护－添加软件ramos系统制作好后的维护，经常遇到要添加软件，以前我总是回来母系统更新，把ramos 系统更新，现在不用：直接在启动ramos 系统安装软件，然后按以下对应注册表配置单元导出hkey_local_machine\system 这个键对应着文件windows\system32\config\system，windows的硬件的安装信息hkey_local_machine\software 这个键对应着文件windows\system32\configsoftware，应用程序的文件和目录的路径，授权和有效期信息。

本文来自电脑杂谈，转载请注明本文网址：
http://www.pc-fly.com/a/jisuanjixue/article-106474-1.html