纯电动卫生扫地机及其自动驱动系统的制造方法

本实用新型涉及一种纯电动卫生扫地车及其自动驾驶系统，属于纯电动卫生扫地车的自动驾驶技术领域.

背景技术:

随着城市化的发展，市场需求的不断提高以及国家政策的指导，越来越多的新能源环卫清洁车，即纯电动环卫清洁车被投放市场. 与传统的环卫清洁车和人工清洁相比，新能源环卫清洁车的环保，清洁效率和安全性得到了显着提高. 此外，随着城市规模的发展和人工成本的不断增加，对智能自动驾驶扫地车的需求尤为迫切. 尽管无人驾驶领域中有相关技术，但是目前，纯电动卫生扫地机的无人驾驶仍涉及不多. 纯电动环卫清扫车仍需要手动驾驶车辆进行清洁，人工成本高.

技术实施要素:

本实用新型的目的是提供一种纯电动卫生扫地车的自动驾驶系统，用于实现纯电动卫生扫地车的自动驾驶控制. 本实用新型还提供了一种纯电动卫生清洁车.

为了达到上述目的，本实用新型的解决方案包括一种纯电动卫生扫地机自动驾驶系统，其包括为卫生扫地机提供整车能量的动力模块和用于检测该卫生扫地机的控制模块. 车辆和车身围绕障碍物距离的车身周围的障碍物检测子系统，路边距离检测子系统，电子控制的转向子系统以及用于检测车辆与路边之间距离的制动子系统. 电源模块是动力电池. 控制模块采样并连接车身周围的障碍物检测子系统和路边距离检测子系统，并控制并连接电子控制的转向子系统和制动子系统.

车身周围的障碍物检测子系统包括四套超声波雷达探头，分别布置在车身的前，后，左，右侧. 路边距离检测子系统包括两组激光测距雷达，用于设置在汽车前部的两侧.

自动驾驶系统还包括定位模块和行走子系统. 控制模块采样并连接定位模块，并控制并连接行走子系统.

自动驾驶系统还包括信息获取模块，用于获取车辆需要通过的十字路口处的交通信号灯的状态信息，并且控制模块对信息获取模块进行采样和连接.

自动驾驶系统还包括用于检测动力电池的剩余电量的剩余电量检测模块，并且控制模块采样并连接剩余电量检测模块.

一种纯电动卫生扫地车，包括纯电动卫生扫地车自动驾驶系统和清洁机构，该自动驾驶系统包括用于向所述清洁卫生车提供整车能量的动力模块和用于车体周围的障碍物检测子系统用于检测车辆与车体周围的障碍物之间的距离，路边距离检测子系统，电控转向子系统和制动子系统用于检测车辆与路边之间的距离，电源模块是电池电源，控制模块对车身周围的障碍物检测子系统和路边距离检测子系统进行采样和连接，并控制并连接电控转向子系统和制动子系统.

车身周围的障碍物检测子系统包括四套超声波雷达探头，分别布置在车身的前，后，左，右侧. 路边距离检测子系统包括两组激光测距雷达，用于设置在汽车前部的两侧.

自动驾驶系统还包括定位模块和行走子系统. 控制模块采样并连接定位模块，并控制并连接行走子系统.

自动驾驶系统还包括信息获取模块，用于获取车辆需要通过的十字路口处的交通信号灯的状态信息，并且控制模块对信息获取模块进行采样和连接.

自动驾驶系统还包括用于检测动力电池的剩余电量的剩余电量检测模块，并且控制模块采样并连接剩余电量检测模块.

使用车身周围的障碍物检测子系统检测车身周围的障碍物，并使用路侧距离检测子系统检测车辆与路边之间的距离. 在自动驾驶过程中，根据车体和车辆周围的障碍物状况和路旁的距离，自动控制车辆的行驶. 当障碍物影响车辆的正常行驶时，或者当车辆太靠近路边时，控制车辆的转向子系统或制动子系统以实现车辆的转向和减速以避免障碍物. 或增加与路边的距离，以实现自动驾驶的安全可靠运行. 另外，动力电池可以为纯电动卫生扫地机提供可靠的电源，确保自动驾驶控制的可靠运行. 因此，纯电动环卫扫地车自动驾驶系统可以实现纯电动环卫扫地车的自动驾驶控制.

图纸说明

图1是纯电动卫生扫地机自动驱动系统的组成;

图2是超声波雷达探头的布置位置.

具体实现

纯电动卫生扫地车的例子

本实施例提供了一种纯电动卫生清洁车，其包括清洁机构和用于纯电动卫生清洁车的自动驱动系统. 其中，清洁机构是常规技术. 目前，无论是手动还是其他类型的环卫清洁车，都涉及所有的自动驾驶环卫清扫车，在此不再赘述. 此外，除以上两部分外，卫生扫地机还有其他组件. 由于其他组件不是本应用程序的实用新型，因此这里将不对其进行详细描述.

纯电动卫生扫地机自动驾驶系统包括动力电池，控制模块，车身周围的障碍物检测子系统，路边距离检测子系统，电控转向子系统和制动子系统. 其中，车身周围的障碍物检测子系统用于检测车辆与车身周围的障碍物之间的距离. 路边距离检测子系统用于检测车辆与路边之间的距离，尤其是车辆头部与路边之间的距离. 重点放在车辆和道路或花坛上. 与车辆碰撞的路缘石的距离. 控制模块采样并连接车身周围的障碍物检测子系统和路边距离检测子系统，并控制电控转向子系统和制动子系统之间的连接. 另外，车辆的行走子系统，例如驱动马达，可以是自动驾驶系统的一部分，当然，它也可以是车辆本身的一部分，并且不属于自动驾驶系统. 控制模块还控制连接的清洁机构.

针对上述纯电动卫生扫地车的自动驾驶系统的组成，本实施例提供了该系统的具体实现. 如图1所示. 如图1所示，控制模块以车辆控制器1为例. 周围的障碍物检测子系统采用超声波进行检测，即车身周围的障碍物检测子系统以360°超声雷达检测子系统2为例；路边距离检测子系统以激光测距雷达检测子系统3为例. 对于电子控制的转向系统4和制动系统5，都可以使用常规系统. 利用超声波雷达检测子系统，与等视觉系统相比，价格更低，不到视觉系统的十分之一，并且比视觉系统更可靠，不需要光，并且可以24小时工作. 此内的障碍物，从而实现360°全方位检测.

激光测距雷达检测子系统3包括两组激光测距雷达，一组位于车辆前部的每一侧，即一组位于车辆前部附近的卫生扫地机的每一侧. 包括三台激光测距雷达. 如图1所示. 在图2中，从图的左到右的方向被定义为车辆的行进方向. 然后，在图1中的头部的两侧上的箭头被表示. 2代表激光测距雷达.

车辆控制器1通过CAN网络与360°超声波雷达检测子系统2和激光测距雷达检测子系统3通信. 车辆控制器1通过低压电气控制线连接至电控转向系统4或制动系统5.

当卫生扫地车运行时，它会按照已建立的路线行驶，并且车辆控制器1将车速限制为小于5Km / h. 360°超声波雷达检测子系统2通过CAN网络将检测到的障碍物位置和其他信息从车身的前，后，左，右5米范围内传输到车辆控制器1. 激光测距雷达检测子系统3使车辆头部远离道路. 或者花床的实时距离通过CAN网络被传输到车辆控制器1. 车辆控制器1通过控制电子控制的转向系统4或制动系统5来避免障碍物，从而控制车辆的转向和减速. 车辆控制器1通过控制电子控制的转向系统4，使车辆转向，从而避免撞到路牙或花坛，并实现了卫生扫地车的自动安全驾驶.

此外，自动驾驶系统还包括车辆-道路协调模块8，其包括两个部分，即定位模块和信息获取模块，其中，定位模块用于定位车辆的位置电动扫地车结构及原理，例如GPS模块；信息获取模块，用于获取车辆需要通过的十字路口的交通信号灯的状态信息. 车辆控制器1采样并连接车路合作模块8，并实时接收由车路合作模块8发送的信息. 车辆-道路协作模块8与信号灯通信以确定车辆的精确位置. 通过与信号灯通信来合理地控制车速. 为避免频繁的红灯等待车辆并提高运营效率.

自动驾驶系统还包括用于检测动力电池的剩余电量即SOC信息的剩余电量检测模块. 车辆控制器1采样并连接剩余功率检测模块. 在该实施例中，剩余电量检测模块是动力电池的电池管理系统9，并且车辆控制器1基于动力电池的信息确定车辆的剩余动力以及与剩余动力相对应的剩余行驶里程. 由电池管理系统9发送的信号，结合定位模块执行以下控制: 当剩余行驶里程减少到略大于车辆当前位置与充电地点之间的距离时电动扫地车结构及原理，表示车辆的剩余动力并不多. 如果车辆未充电，则由于功率不足，车辆可能会发生故障. 然后，控制模块根据从车辆当前位置到充电地点的行驶路线，控制车辆向充电地点充电.

此外，自动驾驶系统还包括系统6，该系统通过CAN网络读取车辆位置，功率，运行状态，故障信息，功耗等信息，并将这些信息发送到4G网络中. 即时的. 监视背景7. 监视背景7可以分析车辆信息，向车辆发送命令，控制车辆返回工厂进行维修，返回工厂进行充电以及自动安排充电位置. 而且，监视背景7可以同时监视和控制整个车队的所有卫生扫地机.

上面已经给出了纯电动卫生扫地机自动驱动系统的具体实施例，但是本发明不限于所描述的实施例. 本实用新型的基本思想在于纯电动环卫清扫车自动驾驶系统的基本结构，系统中各组成部分的具体实现方式不受限制.

纯电动卫生扫地机自动驱动系统示例

本实施例提供了一种纯电动卫生扫地机自动驾驶系统. 由于已经在以上实施例中详细描述了该系统，因此这里将不对其进行详细描述.

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