一种能够用于清理楼梯的防打滑扫地机器人

真空产品主要应用在工业自动化机械中,传统应用中真空发生器常配合真空吸盘一起,进行各种物料的吸附,搬运,尤其适合于吸附易碎,柔软,薄的非铁,非金属材料或球型物体.主要在自动化机械中起如下作用：真空吸盘用于吸着搬运:将真空发生器与真空吸盘组合，利用产生的真空吸附工件，将工件送到所需工位。太原清洗地面： 地砖表面使用洗地机配合硬质地面清洗剂处理，真空抽洗式吸水机清理，使其地面洁净更显光泽。真空发生器广泛应用在工业自动化中机械，电子，包装，印刷，塑料及机器人等领域.真空发生器的传统用途是真空吸盘配合，进行各种物料的吸附，搬运，尤其适合于吸附易碎，柔软，薄的非铁，非金属材料或球型物体.在这类应用中，一个共同特点是所需的抽气量小，真空度要求不高且为间歇工作。

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种能够用于清理楼梯的防打滑扫地机器人。

背景技术

扫地机器人(robotcleaner)又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

现有的扫地机器人，在清扫一些较为光滑或有水的地面时，容易打滑，从而影响扫地机器人的正常工作。

此外，现有的扫地机器人仅能够在一个平面内进行清理，无法用于对楼梯进行清理。

发明内容

导航系统是机器人传感技术在清洁类产品上的重要应用，很大程度提高了扫地机器人的智能化程度。家用智能扫地机器人在清扫地面时擅长清理灰尘及碎屑。不过面对层出不穷的智能家居产品，人们在选择上也有了更多的困难，扫地机器人作为新兴智能小家电逐渐热门，而扫地机器人一直是人们关注的热点话题，今天，笔者就畅销的5款大牌扫地机器人做了大致的解析扫地机器人边刷不转，想要购买扫地机器人而无从下手的朋友可以参考一二。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

真空吸盘工作原理对一定吸入口处压力要求来说，若吸附腔的容积越小，响应时间越短。，包括连接件本体l、连 接螺母2，所述的连接件本体1和连接螺母2可以优选采用不锈钢材 料制成，本实施方式所述的连接件本体1为直通管连接件本体，该连 接件本体1的端部设置有与连接螺母适配的内。真空产品主要应用在工业自动化机械中,传统应用中真空发生器常配合真空吸盘一起,进行各种物料的吸附,搬运,尤其适合于吸附易碎,柔软,薄的非铁,非金属材料或球型物体.主要在自动化机械中起如下作用：真空吸盘用于吸着搬运:将真空发生器与真空吸盘组合，利用产生的真空吸附工件，将工件送到所需工位。

进一步地，所述第一真空件的底部设置有用于与地面接触的抹布，所述抹布设置于所述第一吸附槽的四周且能够使空气进入所述第一吸附腔内。

进一步地，所述扫地机器人还包括楼梯清扫辅助件，所述楼梯清扫辅助件包括第三电机、主动齿轮、从动齿轮、气动伸缩杆、抽真空机和第二真空件，所述第三电机设置于所述机壳内，所述主动齿轮可转动的设置于所述机壳的边沿，所述第三电机用于带动所述主动齿轮转动，所述从动齿轮可转动的设置于所述主动齿轮的周面上，所述主动齿轮和所述从动齿轮啮合且所述主动齿轮用于带动所述从动齿轮转动，所述气动伸缩杆与所述从动齿轮同轴固定连接，所述气动伸缩杆通过气压作用可伸缩且带动所述第二真空件接触或脱离地面，所述第二真空件的底面围成第二吸附槽，所述第二吸附槽与地面围成第二吸附腔，所述抽真空机用于对所述第二吸附腔抽真空，所述第二吸附腔被抽真空且所述气动伸缩杆伸长时，所述气动伸缩杆能够将所述本体举升。

进一步地，所述气动伸缩杆上设置有第一距离传感器和第二距离传感器，所述第一距离传感器用于感应所述气动伸缩杆与台阶立面的距离，所述第二距离传感器用于感应台阶的高度；所述扫地机器人具有平面清扫状态、爬梯状态和下楼梯状态；所述扫地机器人处于所述平面清扫状态时，所述气动伸缩杆收缩至初始状态且所述第二真空件脱离地面；所述扫地机器人处于所述爬梯状态时，所述扫地机器人移动至所述气动伸缩杆与台阶立面之间的距离小于预设阈值的位置，所述气动伸缩杆伸长且使所述第二真空件接触第一台阶平面，所述第二吸附腔在所述抽真空机的作用下吸附于第一台阶平面，所述气动伸缩杆继续伸长且使所述本体举升，所述本体的举升高度超过台阶高度，所述第三电机带动所述主动齿轮转动且使所述本体转动180°，以使所述本体处于第二台阶平面正上方，所述气动伸缩杆缩短且使所述行走轮接触第二台阶平面，所述抽真空机停止工作，所述气动伸缩杆继续缩短至初始状态；所述扫地机器人处于所述下楼梯状态时，所述扫地机器人移动至第三台阶平面的边沿且使所述第二真空件位于第四台阶平面的正上方，所述气动伸缩杆伸长且所述抽真空机对所述第二吸附腔抽真空，直至所述第二真空件吸附于第四台阶平面且所述本体脱离第三台阶平面，所述第三电机带动所述主动齿轮转动且使所述本体转动180°，以使所述本体处于第四台阶平面正上方，所述气动伸缩杆缩短且使所述行走轮接触第四台阶平面，所述抽真空机停止工作且所述气动伸缩杆继续缩短至初始状态。

所述飞剪机包括高转矩电机、膜片式联轴器、左齿轮传动箱、右齿轮传动箱、传动轴、左曲柄、右曲柄、上刀架和下刀架，所述高转矩电机通过膜片式联轴器连接右齿轮传动箱，右齿轮传动箱通过传动轴同轴连接所述左齿轮传动箱，右齿轮传动箱连接所述右曲柄，左齿轮传动箱连接所述左曲柄，左曲柄和右曲柄分别连接下刀架的左右两端，所述上刀架位于下刀架上方且上刀架固定不动扫地机器人边刷不转，上刀架设置有上剪刀，下刀架设置有与上剪刀对应的下剪刀。所述飞剪机6包括高转矩电机60、膜片式联轴器61、左齿轮传动箱69、右齿轮传动箱62、传动轴、左曲柄68、右曲柄63、上刀架65和下刀架67，所述高转矩电机60通过膜片式联轴器61连接右齿轮传动箱62，右齿轮传动箱62通过传动轴同轴连接所述左齿轮传动箱69，右齿轮传动箱62连接所述右曲柄63，左齿轮传动箱69连接所述左曲柄68，左曲柄68和右曲柄63分别连接下刀架67的左右两端，所述上刀架65位于下刀架67上方且上·刀架65固定不动，上刀架65设置有上剪刀64，下刀架67设置有与上剪刀64对应的下剪刀66 。所述飞剪机包括 高转矩电机、膜片式联轴器、左齿轮传动箱、右齿轮传动箱、传动轴、左曲柄、右曲柄、上刀架和下刀架，所述高转矩电机通过膜片式联轴器连接右齿轮传动箱，右齿轮传动箱通过传动轴同轴连接所述左齿轮传动箱，右齿轮传动箱连接所述右曲柄，左齿轮传动箱连接所述左曲柄，左曲柄和右曲柄分别连接下刀架的左右两端，所述上刀架位于下刀架上方且上刀架固定不动，上刀架设置有上剪刀，下刀架设置有与上剪刀对应的下剪刀。

进一步地，所述气动伸缩杆套设有两个轴承，所述轴承的内圈与所述气动伸缩杆固定，所述轴承的外圈与所述安装座固定，两个所述轴承分别位于所述从动齿轮的两侧，所述从动齿轮通过所述气动伸缩杆可转动的设置于所述安装座。

进一步地，所述行走轮和所述第一电机的数量均为三个，三个所述行走轮分别与三个所述第一电机一一对应且三个行走轮独立运动，三个所述行走轮的转动轴线位于同一平面内，任意两个所述行走轮的轴线之间的夹角均为120°，所述行走轮包括主动轮和多个从动轮，所述主动轮可转动的设置于所述机壳，所述多个从动轮沿所述主动轮的周向分布成两个轮排，两个所述轮排的从动轮交错设置，所述从动轮的转动轴线与所述主动轮的转动轴线垂直。

落石(10)：用于主将，减少士兵数量，减少士兵数量：用于山地：我军在树林中：我军在守城时使用：用于两支以上的相邻敌军，敌军相邻，庞统，司马懿，平原的敌军，减少士兵数量：用于山地，施用此计：用于城中的敌军，减少敌将体力，但如果敌军进入此树林使对方伤亡惨重，武低的武将使用效果不好，树林的敌军，而且一支必须在水中：用于山地，威力比火计要击稍大，减少士兵数量：笼络敌军中忠诚低的武将。1、设置路由器的wan口模式:基本设置→wan口设置,进入“wan口模式”标签页,根据需求设置wan口数量,此处我们选择为“单wan口”,保存。为解决上述技术问题，本实用新型提出的技术方案为一种胶带夹紧装置，包括固定支架，所述固定支架上安装有胶带夹紧器，所述胶带夹紧器包括上夹紧梁、中夹紧梁和下夹紧梁，所述上夹紧梁与中夹紧梁之间设置上行胶带的穿行口，所述中夹紧梁和下夹紧梁之间设置下行胶带的穿行口，所述上夹紧梁与中夹紧梁、所述中夹紧梁与下夹紧梁之间均通过紧固件连接。

本发明所达到的有益效果是：

本期新型公开了一种真空吸盘，它包括吸盘主体（3）和密封端盖（1），吸盘主体（3）下表面上开设有一密封槽（18），密封槽（18）内安装有吸盘密封圈（2），吸盘主体（3）侧壁上开设有真空孔a（4），吸盘主体（3）上开设有多个工件放置槽（15），工件放置槽（15）中部设有方形槽（9），方形槽（9）中心开设有真空孔b（13），工件放置槽（15）上还设有两圈密封圈放置槽（11），吸盘主体下表面及内部设置有腔体，所述的工件放置槽（15）四周均开设有多个定位弧形槽（16），定位弧形槽（16）上通过定位螺栓（17）连接有定位片（10）。[0019]如图1和图2所示，一种真空吸盘，它包括吸盘主体3和密封端盖1，所述的吸盘主体3下表面上开设有一密封槽18，密封槽18内安装有吸盘密封圈2，所述的吸盘主体3上表面边缘开设有多个装配孔5，固定螺丝7穿过装配孔5与密封端盖i连接，吸盘密封圈2位于密封端盖i与吸盘主体3之间，吸盘主体3上表面四个边角上还开设有便于搬运的搬运吸盘螺丝孔6，安装搬运螺栓后，可以通过抬、吊等多种方式搬运，所述的吸盘主体3侧壁上开设有多个真空孔a4，吸盘主体3上表面上开设有多个工件放置槽15，所述的工件放置槽15中部设有一方形槽9，方形槽9中心开设有一真空孔b13，方形槽9四个对角上均开设有定位孔12，工件8可更具定位孔12进行定位，便于工件8的安装，所述的工件放置槽15上还设有两圈密封圈放置槽11，密封圈放置槽11环绕方形槽9，所述的方形槽9和内圈密封圈放置槽11之间设置有多个真空孔c14，所述的吸盘主体下表面及内部还设置有一腔体，真空孔a4、真空孔b13、真空孔c14分别与腔体连通，所述的工件放置槽15四周均开设有多个定位弧形槽16,定位弧形槽16上通过定位螺栓17连接有定位片10。真空吸盘可以吸取、提取和转动生产过程中的各类物品，是搬运工件不可缺少的原件，而且吸盘与物品的接触非常轻柔，在吸附物品时不留痕迹，其工作原理非常简单并且安全，本公司能提供满足用户一切需求，包括适应各种用途的管子尺寸、螺纹尺寸、托架形状，吸盘尺寸，不同真空度的真空发生器等品种规格齐全的真空系列新产品。

本发明提供的能够用于清理楼梯的防打滑扫地机器人，在普通地面上，防滑机构可以选择不工作，在遇到可能会出现打滑的地面时，连接件伸长，且调整第一真空件与地面之间的距离，然后通过风机对第一吸附腔抽真空，从而增加本体对底面施加的压力，从而增大行走轮与地面之间的摩擦力，防止行走轮打滑。此外，由于第一真空件的底部与地面之间的距离可调，从而使得能够进入第一吸附腔内的外界空气量可调，第一吸附腔内的最大真空度变化，可以改变压力大小，根据地面的湿滑程度选择合适的压力，适用环境更加多样化。

此外，当扫地机器人需要对楼梯进行清扫时，通过气动伸缩杆的伸长及缩短，以使扫地机器人举升或接触台阶平面，当本体需要爬楼梯时，气动伸缩杆吸附于其中一个台阶平面且伸长，使扫地机器人处于举升状态，然后通过第三电机带动主动齿轮转动，从而使本体发生转动，并放置于另外一个台阶平面上，然后使气动伸缩杆收回即可实现扫地机器人在楼梯台阶上的变换，下楼梯时的动作可以反向对应。楼梯清扫辅助件使得扫地机器人可以实现在楼梯上的升降，从而使扫地机器人可以对各个台阶平面进行清扫。

附图说明

为了更清晰地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的能够用于清理楼梯的防打滑扫地机器人的结构；

图2为行走轮的结构；

图3为防滑机构的结构；

图4为图1的侧视图；

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