地贝扫地机器人说明书_地贝扫地机器人说明书_地贝扫地机器人图纸

不过面对层出不穷的智能家居产品，人们在选择上也有了更多的困难，扫地机器人作为新兴智能小家电逐渐热门，而扫地机器人一直是人们关注的热点话题，今天，笔者就畅销的5款大牌扫地机器人做了大致的解析，想要购买扫地机器人而无从下手的朋友可以参考一二。我不建议选这类专家，因为他能扛，不代表你能扛，尤其你资金少时，说不定早爆仓了。顾客扫口碑码后可以领优惠、点菜、结账、开，有些地方还可以扫码选按摩技师、选发型师。

既然是时尚家电，免不了长篇巨幅，大家要有心理准备，以足够的耐心看完哈！

（由于图片压缩的关系，有些字体模糊，可用鼠标左键点中不放滑动一下，即可看大图，清晰些。）

一、外观及技术参数

（特别说明：介绍该产品功能仅仅为了便于理解其电路结构，绝非为其广告、肯定其功能效果。）

厂家宣传视频（感兴趣网友可以看）

外包装：

产品是钢琴烤漆晶耀黑镜面，看起来科技含量十足：

外部结构：

二、主要功能（摘编厂家介绍，观看了视频的网友可以飘过此段图片）

三、电路控制原理：

1、系统组成原理扫地机器人由5部分组成：系统主控制部分、执行电机部分、传感器部分、输入输出部分和电源部分。主控系统使用ARM单片机STM32F103 VBT6，包括红外遥控接收模块，对输入输出器件的操作，对执行电机的控制，以及对传感器的响应等。执行电机部分是机器人的主要构成部分，包括行走子系统和吸尘子系统。行走结构采用轮式结构，圆形壳体，底盘为三轮电动小车，前轮为万向轮，后面两轮由两个电机独立驱动。吸尘系统用电机带动清扫刷转动，清扫灰尘并将灰尘集中于吸风口处，由吸尘机构制造的吸力将灰尘吸入灰尘存储箱中。行走滚轮电机、吸尘电机和毛刷电机使用的都是无刷直流电机；传感器部分主要为了保障机器人能够安全地工作；输入输出部分包括遥控子系统和显示子系统，语音系统能够较好地实现人机交互的功能；电源部分采用可充电的14.4伏2000mAH镍氢电池组。

其系统原理框图如下所示：

2、MCU控制器系统

基于扫地机器人自身体积尽可能小的原则，将控制器核心系统、传感器系统、行走驱动及相关电路集成在一块电路板上。红外反射式传感器和接触传感器组成多传感器系统，检测信号经预处理电路处理后送控制器；采用ARM的8位单片机STM32F103 VBT6作为控制器，控制器对传感器信号加以判断，根据判断结果，选定相应的控制策略，并控制语音系统发出相应的报警信号；在相应的控制策略下，对行走直流电机两轮独立驱动，实现避障功能；同时，控制器控制小型风机真空吸尘系统对经过的地面进行必要的清扫。

3、传感器系统（障碍物检测模块）

传感器系统采用红外光电传感器、接触传感器等构成多障碍物检测系统。

红外反射式传感器：

由8路红外发射与接收对管组成检测单元，用于主动探测机器人周边障碍物和地面落差。该电路简单、安装调试方便。其中在机器人左前方和右前方各安装2路地贝扫地机器人说明书，实现周边障碍物的检测；另4路分别安装在机器人前端左下方和右下方，用于检测地面是否有台阶等落差，防止机器人跌落。红外反射式传感器具体工作过程为，发现障碍物时，发射管发出红外信号遇到障碍物反射回来，接收管接收到反射信号后导通，则信号处理电路的输出端变为低电平，该低电平直接送入MCU控制器的一个端口，当控制器检测到这个端口的低电平变化时则表明该方位发现障碍物。通用红外遥控系统（主机与充电器、虚拟墙之间的联系）由发射和接收两部分组成。充电器、虚拟墙采用台湾义隆的单片机EM78P173NSO14J进行管理；在上使用单片机进行红外功能编码；在机器人上,由单片机STM32F103 VBT6处理任务，4个红外接收管的信号通过或非门与MCU相连，在接收到任意方向的红外线信号时MCU都会工作。程序设计机器人实现遍历无障碍的区域，这就要求机器人在绕开障碍物以后要回到原来的行进路线上去。为实现这个目标，需要记录下机器人在绕障过程中偏离原来路线的路程，利用安装在行走滚轮电机轴上的光电编码器来实现这一功能。用作光电编码器计数开始和结束的作判断依据，光电编码器的输出端接单片机的外部中断INT0。接触传感器检测模块:

接触传感器具有检测范围大、信号无需处理、占用控制器资源少等一系列优点。

作为最后一道防线，选择2个小型接触开关作为接触传感器，安装在机器人前端的防撞挡板后面，作用在于通过轻微的碰撞接触，检测那些未能被红外反射式传感器检测到的杆状或微小障碍物，如座椅腿等。

在两只行走滚轮的机构上还固定有2个接触传感器（限位微动开关），当行走滚轮一旦悬空，或机器人脱离地面，这个开关立即断开，切断行走系统电机和清扫系统电机电源，停止工作。

灰尘感应眼：

接电上水，开启面壳上的的开关按键，水流经过水流传感器，霍尔磁性开关将磁信号转换成电信号传递给控制器，控制器驱动风机组件高速运转，对燃烧室进行前清扫同时在风机取样口产生负气流，使风压开关闭合，控制器得到闭合信息后，脉冲点火器开始点火，比例阀中的两个电磁阀开启，脉冲与气源相遇产生火焰，感应针感应到火焰信号传回给控制器，控制器维持电磁阀的开启，点火成功，风机以一定的转速旋转。三．实验内容1．光电传感器的应用——光电转速测试实验所需部件：csy10型传感器系统实验仪中的光电传感器、光电变换器、测速电机及转盘、电压/频率表2khz档、示波器。精扫模式下，灰尘感应更加灵敏，行进路线更加精准，科沃斯地宝550-pk先呈直线走位，左右调整前进角度扇形打扫，等差不多清理干净后，地宝以螺旋由内而外方式工作，如此循环下去最大化保证不让一个垃圾遗漏，达到最佳效果，测试完毕后发现纸屑被清扫的极其干净，无愧于“精扫”二字。

4、驱动系统

扫地机器人在不断改善清洁效果的同时，作为智能化程度最高的清洁类产品，在当今家电产品向“智能家居”转型的大浪潮中，扫地机器人智能功能的发展也获得了更加广阔的空间。单间模式可让扫地机机器人在指定区域内清洁，同时，摒弃了传统的扫地机器人直到没电才会停止工作的弊端，在指定房间内清扫完毕后扫地机器人会直接返回出发点，省时高效。扫地车是将扫地、吸尘相结合的一体化垃圾清扫车，具有工作效率高，清洁成本低，清洁效果好，安全性能高，经济回报率高等优点，已经被广泛应用于各大中小城市道路的清扫工作。

行走结构采用轮式结构,圆形壳体,底盘为三轮电动小车。前面两滚轮由两个电机独立驱动,后轮为万向轮。单片机STM32F103 VBT6的I/O口只需要给出相应信号，由三极管D882做电子开关驱动行走电机；场效应管FR024N驱动吸尘风机；场效应管FDS8958A驱动清扫刷电机。

吸尘系统用电机带动清扫刷的转动,清扫灰尘并将灰尘集中于吸风口处,由吸尘机构制造强大的吸力将灰尘吸入灰尘存储箱中。滚轮电机、吸尘电机和清扫刷电机使用无刷直流电机。

四、拆机细节：

1、主机

首先打开机器人底部的电池盖板，取下电池组，对机器断电：

电池组由12只镍氢电池串联组成，14.4V/2000mAH：

取下旋转清扫刷：

卸下防撞挡板的边框固定螺丝：

移开防撞挡板，可以看见底部4组红外感应头（左前方2组、右前方2组），起防跌落检测信号作用；2组接触传感器杆（左、右前方各1组），触发微动开关，给出碰撞检测信号：

将机芯抬起：

可以看见接触传感器杆下还有1组红外发射、接收LED，这个高度的前半圆弧共分布4组红外发射、接收LED，起检测前方较大障碍物、避免碰撞的作用：

卸下机器底板上的10颗固定螺丝：

将机器上下分开：

机器下半部是产生真空吸尘的风机、积尘盒室：

机器上半部的结构：

左滚轮盒及位置检测微动开关（当滚轮悬空时，微动开关断开，机器立即停止工作）：

右滚轮盒及位置检测微动开关：

圆形绿色物件是动圈式小喇叭，机器语音用：

主机电路板：

最重要的改进，是来自触控方式的引入，5n是首款具有触控[电容屏]翻转屏的微单相机，支持全菜单的触控操作，这方面做得比松下、奥林巴斯都彻底，但略遗憾的是，5n的触控有较明显延时，在翻菜单时，使用滚轮会更有效率，不过在选择图标时，触控还是比滚轮更方便。更换过程很简单，买来的外屏是带有触控芯片和粘合胶的，在安装时只要注意现将触控芯片和主板连接地贝扫地机器人说明书，然后再将外屏与显示屏粘合，就这么两步，屏幕就换好了。电容屏要实现多点触控，靠的就是增加互电容的电极，简单地说，就是将屏幕分块，在每一个区域里设置一组互电容模块都是独立工作，所以电容屏就可以独立检测到各区域的触控情况，进行处理后，简单地实现多点触控。

取下的LED热感触控屏组件：

LED热感触控屏组件背面，TM1628是带键盘扫描接口的LED显示器驱动控制专用电路，内部集成有MCU数字接口、数据锁存器、LED高压驱动、键盘扫描等电路。主要应用于VCR、VCD、DVD 及家庭影院等产品的显示屏驱动：

拔下热感应触控屏后的主电路板：

主控系统MCU使用ARM单片机STM32F103 VBT：

主电路板左侧的主要IC：

仙童公司FDS8958A双MOSFET，驱动左清扫刷电机

74HC02D是四2输入或非门：

LM293是低功耗低失调电压双比较器：

D882型功率三极管(3A10W)用于驱动左滚轮电机：

主电路板右侧的主要IC，与左侧对称，有FDS8958A，74HC02D，LM293，D882，驱动右边的清扫刷电机及滚轮电机：

电路板不同角度：

WTV040-20SS是一次性编程（OTP）语音芯片，机器的提示语音储存其中：

IR公司的场效应管FR024N（ID=17A，45W），驱动风机：

场效应管，电流电压更稳定，持续效果更好，功率更强劲，场馆绝对保证此机功率，加宽加厚铝片导热效果更好避免场馆起热也是避免了爆炸烧管的几率发生，水下功率管下降和机器一旧就不稳定，6只场馆完全可以把电流电压上升到50a左右，本公司就是为了机器的后端考虑才没有把机器配件的功率全部拉到最高峰值，但是目前有些厂家强行加大逆变器功率导致场管峰值一直是顶峰接导致管爆管，原因就是普通场管的功率和稳定效果差直接导致逆变器的寿命。功率mosfet选用fuji公司生产的n-沟道功率mosfet管2sk1217作为线性恒流源的功率器件,2sk1217的最大漏极电流为8a,漏源极之间最大电压为900v.如图 (3b)所示,当0.5a≤id≤10a时,2sk1217具有非常好的线性度.。稳定是衡量①个电源最重要的指标，稳定性①定要好，所以，除功率满足外，这个是在正常不过了，导致主板及相关硬件无法正常工作，这个是必须要满足的电源供电功率不足会导致硬件动力不足，就好比①台小型拖拉机拉个重卡的车厢，拖拉机全力运行，①般烧毁的是拖拉机（电源），但是电源①旦不稳定，电流或者电压不稳定会导致输出功率快速变化，因为主板及相关硬件是需要稳压或稳流才能正常工作的，如果电压和电流急剧变化导致主板元器件烧毁，电源功率①定要大于负载额定功率。

MC34063AL是一种单片双极型线性集成电路，专用于DC-DC变换器控制部分,片内包含有温度补偿带隙基准源、一个占空比周期控制振荡器驱动器和大电流输出开关，能输出1.5A的开关电流。它能使用最少的外接元件构成开关式升压变换器、降压式变换器和电源反向器。这里作变换直流1.8V，为CPU提供电源。

AMS1117 3.3是输出3.3伏的低压差线性稳压器IC，为系统I/O口提供3.3伏电源：

LM224是工业级的四运放IC：

卸下主板固定螺丝，看看PCB背面：

下面是左滚轮驱动电机、左清扫刷驱动电机：

滚轮驱动电机的转速由MCU控制，当灰尘收集口的光电感应器发出灰尘较多信号，其转速会加快（自动变频）；同时为了实现遍历无障碍的区域，以滚轮电机轴上的光电编码器计数开始和结束作为判断依据，给MCU提供中断控制信号，MCU按程序控制机器人在绕开障碍物以后，回到原来的行进路线上去：

下面是右滚轮驱动电机、右清扫刷驱动电机，与左侧的完全相同：

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