（真空吸盘式气动机械手的设计）（最终版）

1、F=N，=a，选择机械效率将有关数据代入：mFD选择标准气压缸内径系列及机械的工作范围冗余设计，选择D=mm（）气压缸外径的设计根据装配等因素，考虑到气压缸的臂厚在mm，所以该气压缸的外径为mm（）活塞杆的计算校核活塞杆的尺寸要满足活塞（或气压缸）运动的要求和强度要求。对于杆长L大于直径d的倍以上，按拉、压强度计算：Fd（）设计中活塞杆取材料为刚，故Ma，活塞直径d=mm,现在进行校核。MPadF结论：活塞杆的强度足够。（五）气压缸的尺寸参数的确定根据夹紧力和驱动力的计算，初步确定了气压缸的内径为mm，行程为mm；下面要确定气压缸的缸筒长度L。缸筒长度L由最大工作行程长度加上各种结构需要来确定，即：L=l+B+A+M+C（）式中：l为活塞的最大工作行程；B为活塞宽度，一般为()D；A为活塞杆导向长度，取()D；M。

2、的特点。齿轮传动用来传递任意两轴间的运动和动力，其圆周速度可达到ms，传递功率可达KW，齿轮直径可从不到mm到m以上，是现代机械中应用最广的一种机械传动。（）寿命长，工作平稳，可靠性高；（）能保证恒定的传动比，能传递任意夹角两轴间的运动。齿轮传动与带传动相比主要缺点有：（）制造、安装精度要求较高，因而成本也较高；（）不宜作远距离传动。由于齿轮齿条传动，因此传动比为。机身重量不大，选取输入功率为Kw，转速为rmin。齿轮齿条参数设计如下：（）材料选择由《机械设计（第八版）》表选择齿轮材料为Q，齿齿面硬度为HBS；齿条材料味Q，齿条齿面硬度为HBS，。）齿轮齿数z，齿条齿数）计算齿轮的分度圆直径mdZmm（）计算齿轮宽度dbdmm圆整后取BmmBmm图为齿轮，图为齿条，表为齿轮性能参数。图齿轮图齿条表齿轮性能参数表结论毕业设计是本。

3、为活塞杆密封长度，由密封方式定；C为其他长度，在此由于定位方式为定位块式，需要保留一定的缸体冗余长度作为缓冲，以免在运动过程中损伤到缸体，所以C取mm。机械手 动力功率为20w一般缸筒的长度最好不超过内径的倍。另外，气压缸的结构尺寸还有最小导向长度H。所以：L=+D+D+D+C=mm气压缸缸底厚度计算，本气压缸选用平行缸底，且缸底无气孔时yDh，其中h为缸底厚度；D为气压缸内径；y为实验压力；为缸底材料的许用应力，气压缸选用缸体材料为号钢，MPa。mDhy，所以选取厚度mmh。七齿轮齿条机构齿轮齿条在传动过程中会有自己所独有的运动特点:齿轮传动用来传递任意两轴间的运动和动力，其圆周速度可达到ms，传递功率可达KW，齿轮直径可从不到mm到m以上，是现代机械中应用最广的一种机械传动。齿轮齿条传动与带传动相比主要有以下优点：（）传递动力大、效齿轮传动。

1.903，从图10-28查得螺旋角影响系数 0.883）计算当量齿数查取齿形系数 由表10-5查得查取应力校正系数 由表10-5查得6）由图10-20c查得小齿轮的弯曲疲劳强度极限大齿轮的弯曲疲劳强度极限7）由图10-18取弯曲疲劳寿命系 0.86, 0.89。取失效概率为0.01，安全系数s=1由式10-12得：[σh]1=σhlim1 khn1/s=600×0.92/1mpa=552mpa[σh]2=σhlim2 khn2/s=550×0.95/1mpa=522.5mpa9) u=3=tanδ210)许用接触力：（2）计算1）试算 d≥2.92锥距r=d1确定大端模数取取m=5确定锥距rere=分度圆直径：分度圆锥角：齿宽b:最大齿宽为 b2=65mm，小齿轮宽 b1=70mm当量齿数zv3.2.3 按齿根弯曲强度设计由式10-5得弯曲强度的设计公式为（1）确定公式内的各计算数值试选=1.6，由图10-20c查得小齿轮的弯曲疲劳强度极限大齿轮的弯曲疲劳强度极限3）计算当量齿数4）查取齿形系数由表10-5查得 yfa1=2.618。3.1.5.2圆柱齿轮强度的简化计算方法1齿轮弯曲强度计算a.直齿轮弯曲应力= (3-7)式中，为弯曲应力（n/mm）为圆周力 （n） =为计算载荷d为节圆直径为应力集中系数，可近似取=1.65为摩擦力影响系数，主动齿轮=1.1，从动齿轮=0.9b为尺宽 （mm）t为端面齿距 （mm），t=y为齿形系数，可由《汽车设计》中图3.14查得当计算载荷取作用到变速器第一轴上的最大转矩 时，一、倒挡直齿轮许用弯曲应力在400~850 n/mm。

5、于HZ。四机械手控制系统设计（一）机械手电气控制系统的概述应用PLC作为电气控制，可以简化控制线路，降低故障率，实现机械手多种动作线路。一般机械手有手动和自动控制之分，手动控制主要用来硬件调试。自动控制中也分单步、单周期、周期循环等工作状态。其控制要求为：按下启动按钮，检测气动机械手是否处于原位，如果不是，按下复位按钮回到原位，如果是，则检测气动机械手处于何种工作状态下，单步意味着每按下一次启动按钮，机械手执行一步动作；单周期指执行一次动作循环，最后回到初始位置；周期循环是机械手重复不断的执行动作，直到按下复位或停止按钮为止。根据机械手的硬件结构，PLC输入信号有：工作状态选择开关输入、启动停止按钮输入、磁性接近开关信号输入、手动开关输入及程序选择开关输入共个输入点；机械手的输出信号有：驱动个气缸的电磁阀线圈个，控制真空吸盘的电磁阀线圈个，原点指示灯个，共七个输出点。选择输。

2）先导式电磁控制是指由先导式电磁阀（一般为直动式电磁控制换向阀）输出的气压力来操纵主阀阀芯实现阀换向的一种电磁控制方式。图3-4所示为电磁换向阀结构，它由电磁导向阀和四通换向阀构成，电磁导向阀用来控制四通换向阀的动作。将电磁导向阀的三根毛细管分别接在四通换向阀的两端盖孔及当中一根铜管上，并将电磁导向阀固定在四通换向阀上，就构成了一个完整的电磁换向阀。

7、撑a设计为m将有关数据代入进行计算NaLGF‘总摩手臂惯性力的计算本设计要求手臂平动是minm,在计算惯性力的时候,设置启动时间ts，启动速度V=V=mS,GvFgt总惯（）GvFgt总惯N不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂设计中，采用O型密封，当气压缸工作压力小于Ma。气缸处密封的总摩擦阻力可以近似为：FF封。经过以上分析计算最后计算出气压缸的驱动力：==FFFFN摩惯（四）气压缸工作压力和结构的确定经过上面的计算，确定了气压缸的驱动力F=N，选择气压缸的工作压力P=MPa（）确定气压缸的结构尺寸：气压缸内径的计算，如图所示图双作用气压缸当气进入无杆腔，DFF当气进入有杆腔中，DdFF气压缸的有效面积：FS故FFD（无杆腔）()FDd（有杆腔）()。

8、mm，已可满足弯曲强度。但为了同时满足接触疲劳强度，需按接触疲劳强度算得的分度圆直径d=mm来计算应有的齿数。于是由ndcosz===m取z=，则z=uz=*=()几何尺寸计算动机械部件，故使用寿命长。真空发生器的耗气量是指供给拉伐尔喷管的流量，它不但由喷嘴的直径决定，还与供气压力有关。同意喷嘴直径，其耗气量随供气压力的增加而增加，如图所示。喷嘴直径是选择真空发生器的主要依据。喷起直径越大，抽吸流量和耗气量就越大，真空度越低；喷嘴直径越小，抽吸流量和耗气量越小，真空度越高。图真空发生器耗气量与工作压力的关系图所示为真空度特性曲线。由图可知，真空度存在最大值Pzmax，当超过最大值后，即使增加供气压力，真空度不但没有增加反而下降。实际使用时，建议真空度选为（%%）Pzmax。图真空发生器耗气量与工作压力的关系在真空吸盘的选取时，已确定真空压力为Ma，由图、可得，该真空发生器。

9、失效概率为%，安全系数S=，得limHNHHKMPaSlimHNHHKMPaS（）计算）试算齿轮分度圆直径td，由计算公式得()^tHEtdHKTuZZdu()^mm)计算圆周速度vtdnvms)计算齿宽b及模数ntmdtbdmmtntdmmmZnthmmmbh)计算载荷系数根据vms，级精度，由《机械设计（第八版）》图查得动载系数vK由《机械设计（第八版）》表查得HFKK由《机械设计（第八版）》表查得使用系数AK由《机械设计（第八版）》表查得FK由《机械设计（第八版）》表查得HK接触强度载荷系数AvHHKKKKK）按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径，得ttKddmmK)计算模数nmndmmmZ)按齿根弯曲。

10、气压系统原理图A打印QDJXS机械手电气控制原理图A打印QDJXS真空吸盘A打印QDJXS齿轮A打印QDJXS齿条A打印QDJXS导向花键轴A打印QDJXS手臂气缸缸体A打印z按齿面接触强度设计由设计计算公式进行试算，即()^tHEtdHKTuZZdu（）()确定公式内的各计算数值）试选载荷系数tK）计算齿轮的转矩^^PTNmmn)选齿宽系数d)由《机械设计（第八版）》图选取区域系数HZ)由《机械设计（第八版）》图查得，，则)由《机械设计（第八版）》表查得材料的弹性影响系数^EZMPa）由《机械设计（第八版）》图d按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限limHMPa，大齿轮的接触疲劳强度极限limHMPa由《机械设计（第八版）》图取接触疲劳寿命系数,HNHNKK）计算接触疲劳许用应力取。

11、入点大于点，输出大于点的PLC。机械手的定位系统采取定位块定位，在设定位置装置定位块。并为了达到缓冲的目的，在满足工作要求的前提下，设计尽量轻的。比如将某些铸钢件改用铝合金制造，或者将一些实心的零件做成空心的，以此来减轻总质量。采取PLC程序控制，控制系统选择三菱公司的FXS系列的PLC控制器。另，大臂回转速度为s；定位方式为定位块；定位精度为；控制方式为点位式、PLC控制；驱动方式为气压系统。（二）机械手电气控制程序表机械手自动控制程序步序号指令数据步序号指令数据步序号指令数据LDXANDTKANIXANITOUTYANITOUTYOUTT 。

工业吸盘|机械手吸盘|工业真空吸盘碗产品主要特点： 妙德玻璃板真空吸盘 上料机械手真空吸盘 pfys-80-10-n 台湾天行强力搬运吸盘 无污染真空吸盘，易安装真空吸盘，快速接头真空吸盘 广泛用于真空冶炼、真空干燥、化工、制药、轻工和电真空工业及其它领域 smc机械手真空吸盘支架 zpt63hbn-a16 纸箱真空吸盘 机械手气动风琴真空吸盘支架 smc机械手风琴真空吸盘支架将真空吸盘通过接管与真空设备如真空发生器等,然后与待提升物如玻璃、纸张等接触,起动真空设备抽吸,使吸盘内产生负气压,从而将待提升物吸牢,即可开始搬送待提升物 当待提升物搬送到目的地时,平稳地充气进真空吸盘内,使真空吸盘内由负气压变成零气压或稍为正的气压,机械手真空吸盘支架就脱离待提升物,从而完成了提升搬送重物的任务 真空上料机械手、真空吸吊翻转机、升降台机械手真空吸盘支架 smc强力真空吸盘zpx63hbnj25-b01-a18胶合板真空夹模具板吸盘 台湾smc真空发生器、机械手真空吸盘+支架金具广泛应用于：电池机械，电路板设备，丝印，移印机械，机械手，塑胶机械，包装机械，纸箱机械，陶瓷机械，纺织机械，印染机械，医疗机械，cnc加工中心，环保机械，鞋机及自动化设备 真空吊具（工业领域应用、移动领域应用）。台湾天行强力吸盘安宇自动化、精锐自动搬运吸盘、群宝真空安宇吸盘、金爪真空吊具搬运、造裕机械手兰科真空吸盘、劲之手真空吸盘搬运机械手真空吸盘玻璃吸盘是真空设备执行器之一,吸盘材料采用丁 青橡胶制造,具有较大的扯断力,因而广泛应用于各种真空吸持设备上,如在建筑、造纸工业及印刷、玻璃等行业,实现吸持与搬送玻璃、纸张等薄而轻的物品的任务。2、真空发生器,真空吸盘,在造纸行业的广泛应用3、真空发生器, 真空吸盘广泛用于各种自动取料机械手上机械手真空吸盘玻璃吸盘，妙德平型摇头吸盘 pugb-60-n 万向真空吸盘 摇摆真空吸碗 真空吸皮加工中心真空吸盘，平型摇头吸盘可非标定制适用于吸着面不是水平的吸着物佛山兰科自动化真空吸盘优良的产品的质量，多种类的产品，满足不同自动化机械手的需要，超低的供货周期机械手真空吸盘玻璃吸盘的用途是真空吸盘适合用于各种机床机械手真空元件就是在低于大气压下工作的元件。

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